Métodos De Ajuste De Alimentación Anticipada De Torsión; Ajuste De Alimentación Anticipada Basada En Forma; Usar Filtros Antirresonancia - Kollmorgen AKD Guía Del Usario

Guía del usuario de AKD | 16.4.5 Métodos de ajuste de alimentación anticipada de torsión
16.4.5 Métodos de ajuste de alimentación anticipada de torsión
Los términos de alimentación anticipada basada en torsión en AKD efectivamente modelan la física del
motor y permiten que la unidad envíe la corriente adecuada, incluso antes de que el encoder tenga tiempo
para enviar datos de vuelta a la unidad. Los términos de alimentación anticipada basada en torsión le per-
miten disminuir el siguiente error prácticamente sin afectar la estabilidad.
16.4.5.1 Ajuste de alimentación anticipada basada en forma
Para ajustar IL.KAFF:
Ajuste los valores de VL.KP y VL.KI según se indicó anteriormente en la sección de ajuste del
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bucle de velocidad. Establezca DRV.OPMODE en velocidad (o PL.KP y PL.KI en 0 y vl.kvff
en 1).
Instale un movimiento de servicio breve y repetido con aceleraciones que sean repre-
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sentativas de los movimientos que usará en la aplicación (los valores exactos para la ace-
leración no son críticos).
Active IL.KAFF hasta que el error de posición (PL.ERR) sea proporcional al comando de velo-
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cidad invertida. El ajuste de IL.KAFF se concentrará en quitar los arranques de aceleración y
desaceleración. El diagrama a continuación muestra un valor ideal de IL.KAFF de 1.7.

16.4.6 Usar filtros antirresonancia

AKD presenta cuatro filtros antirresonancia. Hay dos filtros en la trayectoria de avance y dos en la tra-
yectoria de retroalimentación.
Similitudes
Por lo general, ambos tipos se usan para mejorar la estabilidad y el rendimiento del sistema.
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Diferencias
Los filtros de trayectoria de avance originan retrasos de fase más altos en la respuesta del sis-
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tema de bucle cerrado.
Kollmorgen | Agosto de 2012 224