Dispositivos De Retroalimentación Sin Funcionalidad Plug And Play; Resolución; Comandos Y Parámetros Relacionados; Parámetros - Kollmorgen AKD Guía Del Usario

Guía del usuario de AKD | Resolución
Este modo permite enviar en la salida señales de encoder emulado desde el conector X9 (encoder emu-
lado) y enviar en la entrada una señal de volante al conector X7 (E/S opto de alta velocidad) de manera
simultánea. Los modos 6 y 7 son idénticos, salvo por el hecho de que el encoder emulado tiene un pulso Z
incremental (el pulso Z ocurre con cada revolución) en el modo 6 y un pulso Z absoluto (el pulso Z ocurre
en una posición absoluta) en el modo 7.
Modo 7 - Salida - con índice absoluto y Entrada - Paso y dirección
Este modo permite enviar en la salida señales de encoder emulado desde el conector X9 (encoder emu-
lado) y enviar en la entrada una señal de volante al conector X7 (E/S opto de alta velocidad) de manera
simultánea. Los modos 6 y 7 son idénticos, salvo por el hecho de que el encoder emulado tiene un pulso Z
incremental (el pulso Z ocurre con cada revolución) en el modo 6 y un pulso Z absoluto (el pulso Z ocurre
en una posición absoluta) en el modo 7.
Resolución
La configuración de la resolución define cuántos conteos se envían en la salida para la revolución de la
retroalimentación primaria (cuando X9 se configura como salida) o cuántos conteos se considerarán una
revolución completa de la señal de entrada de un controlador externo (cuando X9 si se configura como
entrada). El valor de la resolución es de poscuadratura; por ejemplo, un encoder de 1000 conteos tiene
una resolución de 4000 conteos.
Nota: Si el valor de la resolución se establece en 0, el conector X9 no producirá un comando.
Comandos y parámetros relacionados
El parámetro DRV.EMUEMODE establece los modos de entrada y salida de EEO. La resolución (antes
de la multiplicación) es configurada por la función DRV.EMUERES. El parámetro DRV.EMUEZOFFSET
ajusta y guarda la posición de pulso cero dentro de un giro mecánico. DRV.EMUEMTURN establece el
punto de índice absoluto en el modo 2 y DRV.HANDWHEEL establece la posición en la que el pulso de
índice se envía en la salida en el modo de salida 2.
DRV.EMUEDIR (pg 505)
DRV.EMUEMODE (pg 506)
DRV.EMUEMTURN (pg 508)
DRV.EMUERES (pg 510)
DRV.EMUEZOFFSET (pg 511)
8.4 Dispositivos de retroalimentación sin funcionalidad Plug and Play
Para configurar una unidad AKD con un dispositivo de retroalimentación sin funcionalidad Plug and Play
(por ejemplo, un resolver o un encoder), debe seleccionar un motor de la lista de motores estándar o per-
sonalizados o especificar manualmente los parámetros del motor. Una vez que se especifican los datos
del motor en WorkBench, se puede calcular y descargar a la unidad un conjunto inicial de parámetros.
8.4.1 Parámetros
Los parámetros siguientes se pueden inicializar con los valores predeterminados o se pueden calcular a
partir de los datos del motor suministrados por el usuario:
IL.KP IL.LIMITN
IL.KFFACC IL.LIMITP
IL.KBUSFF IL.PWMFREQ
IL.FRICTION IL.KVFF
IL.OFFSET IL.FOLDFTHRESHU VL.THRESH
VL.KP
VL.KI
VL.LIMITN
VL.LIMITP
PL.KI = 0 (valor predeterminado)
PL.INTINMAX = 0,419 (valor pre-
determinado)
PL.INTOUTMAX = 0,419 (valor pre-
determinado)
MOTOR.IPEAK
MOTOR.ICONT
Kollmorgen | Agosto de 2012 77