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Guía del usuario de AKD | 14.4.4.4 Tarea de movimiento estándar de la tabla de cliente
14.4.4.4 Tarea de movimiento estándar de la tabla de cliente
La tarea de movimiento de la tabla de perfil de movimiento estándar se muestra en la siguiente figura:
El tratamiento estándar de una tarea de movimiento independiente, que significa que esta tarea de movi-
miento no activa automáticamente una tarea de movimiento posterior, se puede separar en tres fases dife-
rentes:
1. Fase I: la unidad avanza dentro de un tiempo de aceleración calculado previamente a través de
la primera mitad de la tabla de perfil de movimiento y alcanza, finalmente, la velocidad objetivo
requerida de la tarea de movimiento.
2. Fase II: la unidad inserta una fase de velocidad constante y verifica, de manera continua, si se
ha anulado un punto de freno. El punto de freno es, naturalmente, la posición objetiva menos la
distancia de desaceleración.
3. Fase III: la unidad ingresa a la segunda mitad de la tabla de perfil de movimiento y alcanza, final-
mente, la posición objetiva requerida cuando la velocidad es cero. El ingreso a la segunda mitad
de la tabla de perfil de movimiento es un punto crítico y requiere una tabla simétrica y el valor de
231 en la entrada cantidad_de_puntos_tabla / 2 + 1, como se explica en el capítulo Res-
tricciones para una tabla de cliente.
14.4.4.5 Tarea de movimiento de la tabla de cliente 1:1
La tarea de movimiento de la tabla de cliente 1:1 es básicamente muy similar al tratamiento estándar de la
tarea de movimiento de la tabla de cliente, con apenas algunas pequeñas diferencias.
1. La tarea de movimiento de la tabla de cliente 1:1 no se sale de la tabla después de un proceso de
aceleración e inserta un perfil constante (Fase II en el capítulo anterior). El tratamiento 1:1
ingresa, dentro de un tiempo calculado previamente, en toda la tabla de una vez y cubre la dis-
tancia requerida.
2. Para este modo, no se puede realizar un cambio sobre la marcha de una tarea de movimiento a
otra sin haber finalizado la primer tarea de movimiento.
3. El perfil 1:1 no usa valores de aceleración y desaceleración diferentes. La unidad AKD calcula la
suma del tiempo de aceleración y el tiempo de desaceleración y usa este tiempo total (total¬=
MT.V/DRV.ACC+MT.V/MT.DEC) para la tarea de movimiento, como se explica en la siguiente
imagen. En caso de que el tiempo de aceleración + el tiempo de desaceleración sea muy
pequeño como para moverse una cierta distancia, lo que llevaría a una relación velocidad-
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Kollmorgen | Agosto de 2012
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