Kollmorgen AKD Guía Del Usario página 906

Guía del usuario de AKD | 24.40.5 VL.ARZQ1 A VL.ARZQ4
AR1, AR2, AR3 y AR4 se utilizan en modo de velocidad y posición, pero están desactivados
en modo de torsión.
Función de transferencia de tiempo discreto (se aplica a todos los filtros AR)
La compensación del bucle de velocidad se implementa como una función del sistema de
tiempo discreto digital en el DSP. La función de transferencia de tiempo continuo es convertida
al dominio de tiempo discreto por un mapeo de Euler inverso:
-1
s ≈ (1-z
)/t, donde t = 62,5 µs.
Los polos están precombados a F y los ceros están precombados a F .
P Z
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Bucle de velocidad (pg 136)
906 Kollmorgen | Agosto de 2012