Vl.ki - Kollmorgen AKD Guía Del Usario

Guía del usuario de AKD | 24.40.17 VL.KI
24.40.17
Información general
Tipo
Descripción
Unidades
Rango
Valor pre-
determinado
Tipo de datos
Ver también
Versión de ini-
cio
Variantes admitidas
Variante
AKD BASIC
AKDSynqNet
AKD EtherNet/IP √
Información del bus de campo
Bus de campo
EtherCAT COE y CANo-
pen
Bus de
campo
Modbus
Descripción
VL.KI establece la ganancia integral del bucle de velocidad.
Se incluye un factor de 2π en el cálculo de tiempo; por lo tanto, un bucle de velocidad de PI con
un error constante de 1 rps en el que VL.KI se configura en 160 y VL.KP (pg 922) se configura
en 1 tardará (1000/160)*2π ms en aumentar la ganancia integral a 1. Por ello, la ganancia total
es 2 con ese tiempo (consulte la estructura del bucle de velocidad que aparece a continuación).
Estructura del bucle de velocidad

VL.KI

Parámetro NV
Establece la ganancia integral del bucle de velocidad para el controlador de
PI; activo en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) sola-
mente.
Hz
De 0 a 1,000 Hz
160 Hz
Flotante
VL.KP (pg 922)
M_01-00-00-000
Compatible
√
√
Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto
354Dh/0
¿Es de 64
Índice/Subíndice
868 No
M_01-00-00-000
¿Tiene
Atributos
bits? signo?
32 bits No
Versión de inicio de
objeto
M_01-03-00-000
Kollmorgen | Agosto de 2012 919