Perfiles De Movimiento; Tipos De Movimiento - Kollmorgen AKD Guía Del Usario

Guía del usuario de AKD | 14.2.4 Perfiles de movimiento
Acceleration: establece la rampa de aceleración de perfil (no se puede establecer en un valor
l
superior que la configuración del límite de aceleración de la unidad - DRV.ACC)
Desaceleración: establece la rampa de desaceleración de perfil (no se puede establecer en un
l
valor superior que la configuración del límite de desaceleración de la unidad - DRV.DEC)
Además de estas opciones de configuración del perfil, puede definir parámetros adicionales sobre la
forma en que se debe ejecutar el movimiento siguiente. Estos parámetros incluyen:
Tarea siguiente: al hacer clic en este cuadro, puede indicar la tarea que desea que sea la
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siguiente a la tarea que está editando.
Condición de inicio: este cuadro permite diversas condiciones de inicio para iniciar la tarea
l
siguiente. Actualmente, la única opción es un retraso pasivo. Se puede especificar el tiempo de
retraso pasivo en el cuadro de tiempo pasivo.
Combinar: es posible combinar movimientos con la opción combinar. Esta opción permite una
l
combinación con velocidad o una combinación con aceleración.
Una vez especificados los datos, puede hacer clic en el directorio raíz de tareas de movimiento a fin de
activar la tabla para ejecutar los movimientos. Para tareas de movimiento más avanzadas, se pueden
agregar restricciones específicas. Actualmente, puede tener una tarea que sea una tarea de interrupción o
una tarea no interrumpible.
Avanzado: restricciones
Interrumpir: esta restricción se puede utilizar para interrumpir una tarea que no haya finalizado.
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En otras palabras, esta restricción solo iniciará el movimiento de interrupción de tarea si otra tarea
sin restricciones está en ejecución. Esta selección es una buena opción para las tareas de registro
cuando solo se desea que el movimiento suceda si la tarea actual no ha finalizado.
Ininterrumpible: cuando se selecciona esta restricción, la tarea no puede ser interrumpida por
l
otra tarea de movimiento o llamada de tarea de entradas.

14.2.4 Perfiles de movimiento

Los movimientos trapezoidales incluyen una aceleración con rampa fija (establecida por MT.ACC), un
período transversal en velocidad (establecido por MT.VEL) y una desaceleración con rampa fija (esta-
blecida por MT.DEC). La distancia recorrida durante el movimiento es determinada por el tipo de movi-
miento (absoluto o incremental). La posición se establece mediante MT.P. Tenga en cuenta que, para los
movimientos cortos, es posible que nunca se alcance la velocidad transversal.

14.2.5 Tipos de movimiento

Las tareas de movimiento pueden utilizar los siguientes tipos de movimiento:
Absoluto
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Relativo a la posición del comando (PL.CMD)
l
Relativo a la posición de destino anterior
l
Relativo a la posición de retroalimentación
l
162 Kollmorgen | Agosto de 2012