Kollmorgen AKD Guía Del Usario página 210

Guía del usuario de AKD | 16.3.1.5 Volver a cambiar el tamaño de los diagramas de Bode
Puede hacer funcionar el PST sin entender cómo leer un diagrama de Bode; sin embargo, comprender los
diagramas de Bode le ayudarán a usar técnicas de ajuste avanzadas, que se tratan en detalle en la docu-
mentación Ajuste avanzado para bucles de velocidad y posición.
De manera predeterminada, se muestran cuatro trayectorias del diagrama de Bode:
1. Controlador (verde): Esta trayectoria representa la respuesta de frecuencia de ajuste en el bucle
de velocidad y el bucle de posición; esta trayectoria también incluye los filtros 1 y 2 de anti-
rresonancia (también denominados [C]).
2. Bucle cerrado (rojo): Esta trayectoria muestra la respuesta de frecuencia de G/(1 + G * H) donde
G = C * P, y H es la respuesta de frecuencia de los filtros 3 y 4 de antirresonancia.
3. Bucle abierto (púrpura): Esta trayectoria muestra la respuesta de frecuencia de G * H, donde G =
C * P, y H es la respuesta de frecuencia de los filtros 3 y 4 de antirresonancia.
4. Planta: Esta trayectoria muestra la respuesta de frecuencia de la mecánica de la unidad y el
motor (también denominada [P])
El diagrama del bucle de velocidad en la unidad que aparece a continuación explica la respuesta de fre-
cuencia que cada una de estas trayectorias representa: Guía de ajuste (pg 219)
Estos bloques se puede agrupar en las secciones Controlador, Planta y Retroalimentación:
Todos los bloques verdes se agruparon para crear el Controlador [C]. El Controlador es la parte del bucle
de control que contiene el ajuste del bucle de velocidad y posición, que incluye los filtros de trayectoria de
avance.
Todos los bloques color púrpura se combinaron para formar la Planta [P]. La planta representa las pro-
piedades mecánicas y eléctricas del motor, de la unidad y de todo cuerpo mecánico acoplado al motor.
Kollmorgen | Agosto de 2012 210