Tarea De Movimiento Absoluta; Tarea De Movimiento Relativa A La Posición Del Comando (Pl.cmd); Tarea De Movimiento Relativa A La Posición De Destino Anterior - Kollmorgen AKD Guía Del Usario

Guía del usuario de AKD | Tarea de movimiento absoluta
Los tipos de movimiento definen la forma en que se calculará la posición de destino. Estos pueden ser
incrementales (relativos) o absolutos. Un movimiento incremental es un movimiento que se incrementa a
una distancia específica. AKD permite al usuario incrementar en función de dos posiciones de inicio dife-
rentes, como se describe a continuación. Los movimientos absolutos se mueven a una posición espe-
cífica en función de la posición real desde un punto inicial o cero establecido.

Tarea de movimiento absoluta

Un tipo de movimiento absoluto se moverá a la posición real indicada por MT.P. Se debe haber esta-
blecido un movimiento inicial para proporcionar la referencia para las posiciones reales en la máquina. En
este caso, la posición de destino = PL.CMD=MT.P
Por ejemplo:
Desea realizar un movimiento a una posición que está a 68 grados de la referencia inicial.
En la página de edición de tareas de movimiento, seleccione el tipo de movimiento absoluto y
luego introduzca 68 en el bloque de posición (las unidades deben establecerse en grados). Intro-
duzca la velocidad transversal y ajuste los parámetros de aceleración y desaceleración según
sea necesario. Una vez que sale de la pantalla de edición, puede seleccionar esta tarea e ini-
ciar un inicio. Independientemente de su posición actual, el motor ahora rotará a la posición
absoluta de 68 grados con respecto de la posición inicial.
Tarea de movimiento relativa a la posición del comando (PL.CMD)
Este tipo es simplemente un movimiento incremental. La posición de destino se basa en la posición
actual representada por PL.CMD más el incremento que desea mover. Específicamente, la posición de
destino = PL.CMD + MT.P.
Por ejemplo:
La posición actual del motor al momento en que activa la tarea de movimiento es de 38 grados.
Desea realizar un movimiento con un incremento de 30 grados.
En la página de edición de tareas de movimiento, seleccione el tipo de movimiento relativo a
la posición del comando y luego especifique 30 en el bloque de posición (las unidades deben
establecerse en grados). Especifique la velocidad transversal y ajuste los parámetros de ace-
leración y desaceleración según sea necesario. Una vez que salga de la pantalla de edición,
puede seleccionar esta tarea e iniciar un inicio. El motor se moverá 30 grados de la posición
actual. Después de la tarea de movimiento, el motor estará a 68 grados (38 + 30 = 68).
Tarea de movimiento relativa a la posición de destino anterior
Mediante el uso de la última posición de destino como el punto de inicio, este perfil se moverá al incre-
mento seleccionado desde dicha posición anterior. Este tipo de movimiento se recomienda en situa-
ciones donde se puede haber interrumpido una tarea anterior o cuando desea eliminar un error acumulado. La posición de destino observará la posición de destino anterior y luego agregará el incremento espe-
cificado para esta tarea. Específicamente, posición de destino = posición de destino anterior + MT.P.
Por ejemplo:
Inició una tarea de movimiento para incrementar 360 grados, pero esa tarea se interrumpió y el
motor se detuvo a 175 grados. Si utiliza este método e incrementa otros 360 grados, el motor
completará el movimiento a 720 grados (básicamente, finalizó el primer movimiento a 360 y
luego realizó la distancia adicional solicitada de 360 grados).
La tarea se configurará de manera similar al ejemplo de tarea relativa a la posición del
comando mencionado anteriormente. Para ver esto de manera práctica, configure 2 tareas, la
primera relativa a la posición de comando y la segunda, relativa a la posición de destino ante-
rior. Utilice velocidades bajas para que pueda detener el movimiento antes de que éste se
Kollmorgen | Agosto de 2012 163