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Universal Robots e Serie Manuales
Manuales y guías de usuario para Universal Robots e Serie. Tenemos
5
Universal Robots e Serie manuales disponible para descarga gratuita en PDF: Manual De Usuario, Guia De Instalacion
Universal Robots e Serie Manual De Usuario (314 páginas)
Marca:
Universal Robots
| Categoría:
Robótica
| Tamaño: 18 MB
Tabla de contenido
Tabla de Contenido
5
Prefacio
15
Contenido de las Cajas
16
Aviso de Seguridad Importante
17
Cómo Leer Este Manual
17
Dónde Encontrar Más Información
17
Foros UR
17
Parte I Manual de Instalación del Hardware
19
Seguridad
21
Prefacio
21
Validez y Responsabilidad
21
Limitación de Responsabilidad
22
Símbolos de Advertencia de Este Manual
22
Advertencias y Precauciones Generales
23
Uso Previsto
26
Evaluación de Riesgos
27
Evaluación Antes del Uso
29
Parada de Emergencia
29
Movimiento sin Fuerza Motriz
30
Interfaces y Funciones de Seguridad
31
Prefacio
31
Categorías de Parada
32
Funciones de Seguridad Configurables
32
Función de Seguridad
36
Modos
36
Modo Normal y Reducido
36
Modo de Recuperación
37
Interfaz Mecánica
39
Prefacio
39
Espacio de Trabajo del Robot
39
Montaje
39
Brazo del Robot
39
Aseguramiento del Brazo Robótico
40
Controlador
42
Carga Útil Máxima
42
Incercia de la Carga
43
Interfaz Eléctrica
45
Prefacio
45
Soporte de la Caja de Control
45
Ethernet
45
Advertencias y Precauciones Eléctricas
46
E/S de Controlador
48
Especificaciones Comunes para Todas las E/S Digitales
49
E/S de Seguridad
50
Señales OSSD
51
Configuración de Seguridad Predeterminada
52
Conexión de Los Botones de Parada de Emergencia
52
Uso Compartido de la Parada de Emergencia con Otras Máquinas
52
Parada de Seguridad con Reanudación Automática
53
Parada de Seguridad con Botón de Restablecimiento
54
Dispositivo Activador de Tres Posiciones
54
Interruptor de Modo Operativo
55
E/S Digitales de Uso General
55
Carga Controlada por una Salida Digital
55
Entrada Digital desde un Botón
55
Comunicación con Otras Máquinas O PLC
56
E/S Analógicas de Uso General
56
Uso de una Salida Analógica
57
Uso de una Entrada Analógica
57
Control Remoto del Encendido y el Apagado
57
Botón de Encendido Remoto
58
Botón DESACTIVADO Remoto
58
Conexión a la Red de Suministro
58
Conexión del Robot: Cable del Robot
60
Conector del Cable del Robot
60
Conexión del Robot: Cable de Brida de Base
61
Conector de Cable de Brida de Base
61
E/S de Herram
61
Alimentación
62
Suministro Eléctrico de la Herramienta
63
Suministro Eléctrico
63
Suministro Eléctrico con Clavija Dual
63
Salidas Digitales de la Herramienta
63
Uso de las Salidas Digitales de la Herramienta
64
Entradas Digitales de la Herramienta
65
Uso de las Entradas Digitales de la Herramienta
65
Entrada Analógica de Herramienta
65
Usar las Entradas Analógicas de la Herramienta, no Diferencial
66
Usar las Entradas Analógicas de la Herramienta, Diferencial
66
E/S de Comunicación de la Herramienta
66
Mantenimiento y Reparaciones
69
Instrucciones de Seguridad
69
Limpieza
70
Inspección
71
Plan de Inspección del Brazo Robótico
71
Inspección Visual del Brazo Robótico
71
Plan de Inspección de la Caja de Control
72
Inspección Visual de la Caja de Control
73
Inspección de Movimiento Libre
73
Transporte
75
Capítulo 4. Interfaz
75
Eliminación y Entorno
77
Certificaciones
79
China Rohs
79
Tiempo de Parada y Distancia de Parada
81
Declaraciones y Certificados
85
Declaraciones y Certificados(Versión Traducida del Original)
87
Información de Garantía
89
Garantía del Producto
89
Descargo de Responsabilidad del Manual de Usuario
89
Certificados
91
Certificado de Pruebas Medioambientales
96
Normas Aplicadas
99
Especificaciones Técnicas
106
Tablas de Funciones de Seguridad
108
Table
108
Table
116
Parte II Manual de Polyscope
121
Prefacio
123
Elementos Básicos del Brazo Robótico
123
Aspectos Básicos de Polyscope
123
Uso de la Pantalla Táctil
124
Iconos/Pestañas de Encabezado
125
Botones de Pie de
126
Instalación
127
Instalación del Brazo Robótico y la Caja de Control
127
Encendido y Apagado de la Caja de Control
127
Inicialización
128
Puesta en Marcha del Brazo Robótico
129
Arranque Rápido de Sistema
129
El Primer Programa
130
Registro de Robot y Archivo de Licencia
131
Active PCH Remoto y Urcap de Trayectoria por Internet
132
Active las Licencias de Software a Través de Myur
132
Desactive las Licencias de Software
133
Active las Licencias de Software a Través de Myur en la Página Anterior
133
Ciberseguridad del Robot
133
Requisitos Previos de Ciberseguridad
133
Fortalecimiento de la Ciberseguridad
134
Movimiento Libre
135
Activación de Movimiento Libre: Consola Portátil Estándar
136
Utilizar el Botón Movimiento Libre
137
Uso del Botón Movimiento Libre en la Pantalla de la Pestaña Mover
137
Activación de Movimiento Libre: Consola Portátil 3PE
138
Retroceso
139
Activación del Retroceso: Consola Portátil Estándar
139
Activación del Retroceso: Consola Portátil 3PE
139
Inspección en Modo de Retroceso
139
Acción Obligatoria
140
Selección de Modo Operativo
143
Modos Operativos
143
Utilizar la Entrada de Seguridad del Modo Operativo
144
Cambio de Modo
145
Uso del Servidor de Panel
145
Dispositivo Activador de Tres Posiciones
145
Alta Velocidad Manual
145
Configuración de Seguridad
147
Elementos Básicos de Los Ajustes de Seguridad
147
Acceder a la Configuración de Seguridad
147
Establecer una Contraseña de Seguridad
148
Cambiar la Configuración de Seguridad
149
Aplicar la Nueva Configuración de Seguridad
149
Suma de Comprobación de Seguridad
149
Configuración del Menú de Seguridad
150
Límites del Robot
150
Modos de Seguridad
152
Tolerancias
152
Límites de Eje
153
Planos
153
Modos
154
Configurar Los Planos de Seguridad
154
Codo
155
Códigos de Color
156
Movimiento Libre
156
Utilizar el Botón Movimiento Libre
157
Retroceso
157
Habilitar la Función Retroceso
157
Posición Herramienta
157
Dirección Herramienta
159
Propiedades de Límite
160
Propiedades de Herramienta
160
E/S
161
Señales de Entrada
161
Señales de Salida
162
Señales de Seguridad OSSD
163
Hardware
164
Seleccionar Hardware Disponible
164
Posición Origen Seguro
164
Sincronizar desde Origen
165
Salida de Inicio Seguro
165
Definir Salida de Inicio Seguro
165
Editar Origen Seguro
165
Editar Origen Seguro
166
Pestaña Ejecutar
167
Programa
167
Variables
167
Tiempo de Funcionamiento del Robot
168
Poner Robot en Posición
168
Acceder a la Pantalla Mover Robot a Posición
169
Mover Robot a
169
Manual
169
Pestaña Programa
171
Árbol de Programa
171
Indicación de Ejecución de Programa
172
Botón de Búsqueda
172
Barra de Herramientas del Árbol de Programa
172
Botones Deshacer/Rehacer
172
Mover Arriba y Abajo
172
Cortar
173
Copiar
173
Pegar
173
Eliminar
173
Suprimir
173
Editor de Expresión
173
Inicie un Programa desde un Nodo Seleccionado
174
Utilizar Reproducir desde Selección
174
Utilizar Puntos de Interrupción en un Programa
175
Paso Individual en un Programa
176
Pestaña Comando
176
Añadir Secuencia Antes de Iniciar
177
Fijar Valores de Variables Iniciales
177
Programa en Bucle Perpetuo
177
Pestaña Gráficos
178
Pestaña Variables
179
Nodos de Programa Básico
180
Tipos de Movimiento
180
Parámetros Compartidos
181
Selección de PCH
182
Selección de Coordenadas
182
Utilizar Ángulos de Juntas
183
Punto de Paso Fijo
183
Enseñar Puntos de Paso
183
Uso de Puntos de Paso
184
Ajuste del Punto de Paso
184
Transición
184
Punto de Paso Relativo
189
Punto de Paso Variable
190
Dirección
190
Añadir un Movimiento de Dirección
191
Parar un Movimiento de Dirección
191
Hasta
191
Hasta - Contacto de Herramienta
192
Retroceder hasta un Contacto
193
Espera
194
Configuración
195
Aviso
195
Detener
196
Comentario
197
Carpeta
197
Fijar la Carga Útil
198
Nodos de Programa Avanzado
199
Bucle
199
Subprograma
201
Asignación
202
Script
203
Evento
204
Subtarea
205
Switch
205
Temporizador
206
Inicio
207
Plantillas
207
Paletizado
207
Crear un Programa de Paletizado
208
Incluir un Separador entre Capas en una Secuencia de Paletizado
211
Opciones para Personalizar un Programa de Paletizado
213
Búsqueda
213
Posición Inicial
215
Expresión de Siguiente Posición de Apilado
216
Secuencia Coger/Colocar
216
Fuerza
217
Tipo de Modo de Fuerza
218
Selección de Valores de Fuerza
219
Límites de Velocidad
219
Ajustes de Fuerza de Prueba
219
Seguimiento de Cinta Transportadora
220
Seguimiento del Transportador
221
Atornillado
221
Añadir un Nodo de Atornillado
222
Atornillar hasta
222
Urcaps
224
PCH Remoto y Urcap de Trayectoria de Herramienta
224
Configurar un PCHR a Partir de una Función
225
Tipos de Movimiento PCH Remoto
225
Movimiento Circular PCHR
225
Punto de Paso de PCH Remoto
226
Enseñar Puntos de Paso de PCHR
226
Configurar un Punto de Paso de PCHR
227
Trayectoria de PCH Remoto
227
Configurar una Trayectoria de Herramienta de PCH Remoto
227
Configurar una Trayectoria de Herramienta Utilizando Software CAD/CAM
227
Importar una Trayectoria de Herramienta G-Code a Polyscope
228
PCH Remoto
228
Configurar PCH Remoto para Movimientos de Trayectoria de Herramienta
228
PCS de PCH Remoto
229
Configurar un SCP PCH Remoto
229
Configurar un SCP Variable
230
Configurar un Nodo de Trayectoria de Herramienta PCH Remoto
231
Movimientos de la Trayectoria de PCH Normal
232
Configurar E Importar un Archivo de Trayectoria de Herramienta
232
Configurar un PCH Normal
232
Configurar un SCP de Función de Plano
232
Configurar un Nodo de Trayectoria de Herramienta
233
Pestaña Instalación
235
General
235
Configuración de PCH
235
Posición
235
Orientación
236
Añadir, Renombrar, Modificar y Retirar PCH
236
PCH Activo
236
PCH Predeterminado
236
Aprendizaje de la Posición del PCH
237
Aprendizaje de la Orientación del PCH
238
Carga Útil
238
Añadir, Renombrar, Modificar y Quitar Cargas
239
Carga Activa
239
Configurar el Centro de Gravedad
239
Estimación de Carga Útil
240
Uso del Asistente de Estimación de Carga Útil
240
Configuración de Valores de Inercia
240
Montaje
241
Config. E/S
242
Tipo de Señal E/S
243
Asignar Nombres Definidos por Usuario
243
Acciones E/S y Control de Pestaña E/S
243
Control de Pestaña E/S
244
Variables de Instalación
245
Arranque
246
Carga de un Programa de Arranque
247
Inicio de un Programa de Arranque
247
E/S de Herram
247
Control de Interfaz de E/S
247
Entradas Analógicas de Herramienta
248
Interfaz de Comunicación con Herramienta
248
Configurar la Interfaz de Comunicación de Herramienta (TCI, por Sus Siglas en Inglés)
248
Modo de Salida Digital
248
Alimentación de Doble Pin
249
Transición Fluida entre Modos de Seguridad
249
Ajuste de la Configuración de Aceleración/Desaceleración
249
Inicio
250
Definir Origen
250
Configuración del Seguimiento de Cinta Transportadora
250
Definir un Transportador
251
Parámetros de la Cinta Transportadora
251
Parámetros de Seguimiento
251
Configuración del Atornillado
252
Configurar un Destornillador
252
Configurar la Posición de Destornillador
253
Configurar la Interfaz de Destornillador
254
Seguridad
254
Funciones
255
Utilizar una Función
257
Ejemplo: Actualizar
257
Utilizar Mover Aquí
257
Función Punto
257
Añadir Punto
257
Función Línea
258
Añadir Línea
258
Función de Plano
259
Añadir un Plano
259
Enseñar un Plano
259
Ejemplo: Actualizar Manualmente una Función para Ajustar un Programa
260
Ejemplo: Actualizar de Forma Dinámica una Pose de Función
261
Editar Función
263
Editar un Punto
263
Editar una Línea
264
Editar un Plano
264
Universal Robots e Serie Manual De Usuario (287 páginas)
Marca:
Universal Robots
| Categoría:
Robótica
| Tamaño: 16 MB
Tabla de contenido
Tabla de Contenido
3
1 Prefacio
13
Contenido de las Cajas
14
Aviso de Seguridad Importante
15
Cómo Leer Este Manual
15
Dónde Encontrar Más Información
15
Parte I Manual de Instalación del Hardware
17
2 Seguridad
19
Prefacio
19
Validez y Responsabilidad
19
Limitación de Responsabilidad
20
Símbolos de Advertencia de Este Manual
20
Advertencias y Precauciones Generales
21
Uso Previsto
23
Evaluación de Riesgos
24
Evaluación Previa al Uso
26
Parada de Emergencia
27
Movimiento sin Fuerza Motriz
27
3 Interfaces y Funciones de Seguridad
29
Prefacio
29
Categorías de Parada
30
Funciones de Seguridad Configurables
30
Función de Seguridad
34
Modos
35
4 Transporte
37
5 Interfaz Mecánica
39
Prefacio
39
Espacio de Trabajo del Robot
39
Montaje
39
Carga Máxima
43
6 Interfaz Eléctrica
44
Prefacio
44
Soporte de la Caja de Control
44
Ethernet
44
Advertencias y Precauciones Eléctricas
45
E/S de Controlador
47
Especificaciones Comunes para Todas las E/S Digitales
48
E/S de Seguridad
49
Señales OSSD
51
Configuración de Seguridad Predeterminada
51
Conexión de Los Botones de Parada de Emergencia
51
Uso Compartido de la Parada de Emergencia con Otras Máquinas
52
Parada de Seguridad con Reanudación Automática
52
Parada de Seguridad con Botón de Restablecimiento
53
Interruptor de Modo Operativo
54
E/S Digitales de Uso General
55
Carga Controlada por una Salida Digital
55
Entrada Digital desde un Botón
55
Comunicación con Otras Máquinas O PLC
55
E/S Analógicas de Uso General
56
Uso de una Salida Analógica
56
Uso de una Entrada Analógica
57
Control Remoto del Encendido y el Apagado
57
Terminales
57
Botón de Encendido Remoto
57
Botón DESACTIVADO Remoto
58
Conexión a la Red de Suministro
58
Conexión del Robot
59
E/S de Herram
60
Alimentación
61
Suministro Eléctrico
61
Suministro Eléctrico de la Herramienta
61
Salidas Digitales de la Herramienta
62
Suministro Eléctrico con Clavija Dual
62
Entradas Digitales de la Herramienta
63
Uso de las Salidas Digitales de la Herramienta
63
Entrada Analógica de Herramienta
64
Uso de las Entradas Digitales de la Herramienta
64
E/S de Comunicación de la Herramienta
65
Usar las Entradas Analógicas de la Herramienta, Diferencial
65
Usar las Entradas Analógicas de la Herramienta, no Diferencial
65
7 Mantenimiento y Reparaciones
66
Instrucciones de Seguridad
66
Limpieza
67
8 Eliminación y Entorno
68
9 Certificaciones
69
10 Garantías
71
Garantía del Producto
71
Descargo de Responsabilidad
72
11 Tiempo de Parada y Distancia de Parada
73
12 Declaraciones y Certificados
76
13 Certificados
78
Certificado de Pruebas Medioambientales
84
14 Normas Aplicadas
86
15 Especificaciones Técnicas
92
16 Tablas de Funciones de Seguridad
94
Table
94
17 Table
101
Parte II Manual de Polyscope
105
18 Prefacio
107
Aspectos Básicos de Polyscope
107
Iconos/Pestañas de Encabezado
107
Botones de Pie de
109
Pantalla Inicio
110
19 Inicio Rápido
111
Elementos Básicos del Brazo Robótico
111
Instalación del Brazo Robótico y la Caja de Control
111
Encendido y Apagado de la Caja de Control
112
Encendido y Apagado del Brazo Robótico
112
Inicialización del Brazo Robótico
113
Arranque Rápido de Sistema
114
Movimiento Libre
115
Utilizar el Botón Movimiento Libre
116
Uso del Botón Movimiento Libre en la Pantalla de la Pestaña Mover
116
Retroceso
116
Habilitar la Función Retroceso
117
El Primer Programa
117
Registro del Robot y Archivos de Licencia de Urcap
118
Registrar el Robot de Su Pantalla Actual
119
Descarga del Archivo de Licencia de URCAP
119
Anular el Registro de un Robot
119
20 Selección de Modo Operativo
121
Modos Operativos
121
Utilizar la Entrada de Seguridad del Modo Operativo
122
Utilizar Polyscope
122
Utilizar el Servidor de Panel
123
Dispositivo Activador de Tres Posiciones
123
Alta Velocidad Manual
123
21 Configuración de Seguridad
125
Elementos Básicos de Los Ajustes de Seguridad
125
Acceder a la Configuración de Seguridad
125
Establecer una Contraseña de Seguridad
126
Cambiar la Configuración de Seguridad
127
Aplicar la Nueva Configuración de Seguridad
127
Suma de Comprobación de Seguridad
127
Configuración del Menú de Seguridad
128
Límites del Robot
128
Modos de Seguridad
130
Tolerancias
130
Límites de Eje
131
Planos
131
Modos
132
Configurar Los Planos de Seguridad
133
Codo
133
Códigos de Color
134
Movimiento Libre
135
Utilizar el Botón Movimiento Libre
135
Retroceso
135
Habilitar la Función Retroceso
135
Posición Herramienta
135
Dirección Herramienta
137
Propiedades de Límite
138
Propiedades de Herramienta
139
E/S
139
Señales de Entrada
139
Señales de Salida
140
Señales de Seguridad OSSD
141
Hardware
142
Seleccionar Hardware Disponible
142
Posición Origen Seguro
142
Sincronizar desde Origen
143
Salida de Inicio Seguro
143
Definir Salida de Inicio Seguro
143
Editar Origen Seguro
143
Editar Origen Seguro
144
22 Pestaña Ejecutar
145
Programa
145
Variables
145
Tiempo de Funcionamiento del Robot
146
Poner Robot en Posición
146
Acceder a la Pantalla Mover Robot a Posición
147
Mover Robot a
147
Manual
147
23 Pestaña Programa
149
Árbol de Programa
149
Indicación de Ejecución de Programa
150
Botón de Búsqueda
150
Barra de Herramientas del Árbol de Programa
150
Botones Deshacer/Rehacer
150
Mover Arriba y Abajo
151
Cortar
151
Copiar
151
Pegar
151
Eliminar
151
Suprimir
151
Editor de Expresión
152
Inicie un Programa desde un Nodo Seleccionado
152
Utilizar Reproducir desde Selección
153
Utilizar Puntos de Interrupción en un Programa
153
Paso Individual en un Programa
155
Pestaña Comando
155
Añadir Secuencia Antes de Iniciar
155
Fijar Valores de Variables Iniciales
155
Programa en Bucle Perpetuo
156
Pestaña Gráficos
156
Pestaña Variables
157
Nodos de Programa Básico
158
Movimiento
158
Tipos de Movimiento
158
Parámetros Compartidos
160
Selección de PCH
161
Selección de Coordenadas
161
Utilizar Ángulos de Juntas
162
Punto de Paso Fijo
163
Enseñar Puntos de Paso
163
Uso de Puntos de Paso
163
Ajuste del Punto de Paso
164
Transición
164
Punto de Paso Relativo
169
Punto de Paso Variable
170
Dirección
170
Añadir un Movimiento de Dirección
171
Parar un Movimiento de Dirección
171
Hasta
172
Hasta - Contacto de Herramienta
173
Retroceder hasta un Contacto
174
Espera
175
Configuración
176
Aviso
177
Detener
178
Comentario
179
Carpeta
180
Nodos de Programa Avanzado
181
Bucle
181
Subprograma
183
Asignación
185
Script
186
Evento
187
Subtarea
188
Switch
189
Temporizador
190
Inicio
191
Plantillas
191
Paletizado
191
Crear un Programa de Paletizado
192
Incluir un Separador entre Capas en una Secuencia de Paletizado
195
Opciones para Personalizar un Programa de Paletizado
197
Búsqueda
197
Posición Inicial
199
Expresión de Siguiente Posición de Apilado
200
Secuencia Coger/Colocar
201
Fuerza
201
Tipo de Modo de Fuerza
202
Selección de Valores de Fuerza
203
Límites de Velocidad
203
Ajustes de Fuerza de Prueba
203
Seguimiento de Cinta Transportadora
204
Realizar el Seguimiento de un Transportador
205
Atornillado
205
Añadir un Nodo de Atornillado
206
Atornillar hasta
207
Urcaps
208
PCH Remoto y Urcap de Trayectoria de Herramienta
208
Configurar un PCHR a Partir de una Función
209
Tipos de Movimiento PCH Remoto
210
Movimiento Circular PCHR
210
Punto de Paso de PCHR
210
Enseñar Puntos de Paso de PCHR
211
Configurar un Punto de Paso de PCHR
211
Trayectoria de PCH Remoto
212
Configurar una Trayectoria de Herramienta de PCH Remoto
212
Configurar una Trayectoria de Herramienta Utilizando Software CAD/CAM
212
Importar una Trayectoria de Herramienta G-Code a Polyscope
213
PCH Remoto
213
Configurar PCH Remoto para Movimientos de Trayectoria de Herramienta
213
PCS de PCH Remoto
214
Configurar un SCP PCH Remoto
214
Configurar un SCP Variable
215
Configurar un Nodo de Trayectoria de Herramienta PCH Remoto
216
Movimientos de la Trayectoria de PCH Normal
217
Configurar E Importar un Archivo de Trayectoria de Herramienta
217
Configurar un PCH Normal
217
Configurar un SCP de Función de Plano
217
Configurar un Nodo de Trayectoria de Herramienta
218
24 Pestaña Instalación
219
General
219
Configuración de PCH
219
Posición
219
Orientación
220
Añadir, Renombrar, Modificar y Retirar PCH
220
PCH Activo
220
PCH Predeterminado
220
Aprendizaje de la Posición del PCH
221
Aprendizaje de la Orientación del PCH
222
Carga y Centro de Gravedad
222
Configurar la Carga Útil
222
Configurar el Centro de Gravedad
223
Estimación de Carga
223
Utilizar el Asistente de Estimación de Carga Útil
223
Montaje
224
Config. E/S
225
Tipo de Señal E/S
226
Asignar Nombres Definidos por Usuario
226
Acciones E/S y Control de Pestaña E/S
226
Acciones de Entrada y Salida
226
Control de Pestaña E/S
227
Variables
228
Arranque
229
Carga de un Programa de Arranque
230
Inicio de un Programa de Arranque
230
E/S de Herram
230
Control de Interfaz de E/S
230
Entradas Analógicas de Herramienta
231
Interfaz de Comunicación con Herramienta
231
Configurar la Interfaz de Comunicación de Herramienta (TCI, por Sus Siglas en Inglés)
231
Modo de Salida Digital
231
Alimentación de Doble Pin
232
Transición Fluida entre Modos de Seguridad
232
Ajuste de la Configuración de Aceleración/Desaceleración
232
Inicio
233
Definir Origen
233
Configuración del Seguimiento de Cinta Transportadora
233
Definir un Transportador
234
Parámetros de la Cinta Transportadora
234
Parámetros de Seguimiento
234
Configuración del Atornillado
235
Configurar un Destornillador
235
Configurar la Posición de Destornillador
236
Configurar la Interfaz de Destornillador
237
Seguridad
237
Funciones
238
Utilizar una Función
240
Ejemplo: Actualizar
240
Utilizar Mover Aquí
240
Función Punto
240
Añadir Punto
240
Función Línea
241
Añadir Línea
241
Función de Plano
242
Añadir un Plano
242
Enseñar un Plano
242
Ejemplo: Actualizar Manualmente una Función para Ajustar un Programa
243
Ejemplo: Actualizar de Forma Dinámica una Pose de Función
244
Editar Función
246
Editar un Punto
246
Editar un Plano
247
Bus de Campo
248
Config. E/S del Cliente MODBUS
248
Actualizar
248
Añadir Unidad
248
Eliminar Unidad
248
Fijar IP de Unidad
249
Modo Secuencial
249
Añadir Señal
249
Eliminar Señal
249
Fijar Tipo de Señal
249
Fijar Dirección de Señal
250
Fijar Nombre de Señal
250
Valor de Señal
250
Estado de Conectividad de Señal
250
Mostrar Opciones Avanzadas
251
Opciones Avanzadas
251
Ethernet/Ip
252
Universal Robots e Serie Manual De Usuario (397 páginas)
Marca:
Universal Robots
| Categoría:
Robótica
| Tamaño: 23 MB
Tabla de contenido
Tabla de Contenido
6
Prefacio
10
Contenido de las Cajas
10
Aviso de Seguridad Importante
11
Cómo Leer Este Manual
11
Dónde Encontrar Más Información
11
Myur
12
Foros de UR
12
Parte I Manual de Instalación de Hardware
13
Seguridad
13
Introducción
13
Validez y Responsabilidad
13
Limitación de Responsabilidad
14
Tipos de Mensajes de Seguridad
14
Advertencias y Precauciones Generales
15
Uso Previsto
17
Evaluación de Riesgos
19
Evaluación Antes del Uso
21
Parada de Emergencia
22
Para Reiniciar el Pulsador de Parada de Emergencia
22
Movimiento sin Fuerza Motriz
22
Interfaces y Funciones de Seguridad
23
Introducción
23
Categorías de Parada
24
Funciones de Seguridad Configurables
25
Interfaz Mecánica
28
Espacio de Trabajo y Espacio Operativo
28
Descripción del Montaje
29
Brazo del Robot
29
Aseguramiento del Brazo Robótico
29
Para Apagar el Brazo Robótico
31
Para Fijar el Brazo Robótico
31
Cómo Fijar la Herramienta
31
Separación con la Caja de Control
32
Carga Útil Máxima
33
Incercia de la Carga
34
Interfaz Eléctrica
34
Introducción
34
Advertencias y Precauciones Eléctricas
34
E/S de Controlador
36
Especificaciones Comunes para Todas las E/S Digitales
37
Uso Compartido de la Parada de Emergencia con Otras Máquinas
41
Parada de Seguridad con Reanudación Automática
41
Parada de Seguridad con Botón de Restablecimiento
42
Dispositivo Activador de Tres Posiciones
42
Interruptor de Modo Operativo
43
E/S Digitales de Uso General
43
Comunicación con Otras Máquinas O PLC
43
E/S Analógicas de Uso General
44
Terminales
44
Control Remoto del Encendido y el Apagado
45
Soporte de la Caja de Control
46
Ethernet
46
Conexión a la Red de Suministro
47
Conexión del Robot: Cable del Robot
49
Conexión del Robot
49
Conector del Cable del Robot
49
Conexión del Robot: Cable de la Brida de la Base
50
Conector de Cable de Brida de Base
50
E/S de Herram
50
Suministro Eléctrico de la Herramienta
51
Suministro Eléctrico con Clavija Dual
51
Salidas Digitales de la Herramienta
52
Entradas Digitales de la Herramienta
53
Entrada Analógica de Herramienta
53
E/S de Comunicación de la Herramienta
54
Transporte
55
Transporte sin Embalaje
56
Mantenimiento y Reparaciones
56
Seguridad para el Mantenimiento
57
Limpieza
58
Inspección
59
Plan de Inspección del Brazo Robótico
59
Inspección Visual del Brazo Robótico
59
Inspección de Movimiento Libre
60
Eliminación y Entorno
62
Certificaciones
62
Tiempo de Parada y Distancia de Parada
63
Declarations and Certificates (Original EN)
66
Declaraciones y Certificados (Traducción del Original)
68
Garantía
69
Garantía del Producto
69
Descargo de Responsabilidad del Manual de Usuario
70
Certificados
71
Seguridad de KCC (TBD)
75
Certificado de Pruebas Medioambientales (por Determinar)
77
Especificaciones Técnicas
83
Tabla de Funciones de Seguridad
84
Tabla
85
Tabla 1A
95
Tabla
97
Apéndice A. Consulte
100
Parte II Delmanual de Polyscope
101
Introducción
102
Elementos Básicos del Brazo Robótico
102
Instalación
103
Información General sobre Polyscope
108
Iconos/Pestañas en Polyscope
110
Movimiento Libre
113
Panel Movimiento Libre
115
Retroceso
116
Inspección de Retroceso
119
Arranque Rápido de Sistema
121
El Primer Programa
123
Ciberseguridad del Robot
126
Selección de Modo Operativo
127
Configuración de Seguridad del Software
130
Cómo Establecer una Contraseña de Seguridad del Software
133
Cómo Cambiar la Configuración de Seguridad del Software
134
Cómo Aplicar una Nueva Configuración de Seguridad de Software
135
Suma de Comprobación de Seguridad
135
Configuración de Seguridad sin Consola Portátil
136
Modos de Seguridad del Software
136
Límites de Seguridad del Software
137
Límites del Robot
138
Límites de Eje
140
E/S de Seguridad
142
Restricciones de Seguridad del Software
147
Restricción de Dirección de Herramienta
154
Restricción de la Posición de la Herramienta
156
Posición Origen Seguro
160
Pestaña Ejecutar
162
Poner Robot en Posición
166
Programa
167
Variables
167
Tiempo de Funcionamiento del Robot
168
Pestaña Programa
169
Configuración del Programa de Robot
172
Barra de Herramientas del Árbol de Programa
174
Configuración de Variables
174
Pestaña Comando
177
Pestaña Gráficos
180
Pestaña Variables
182
Editor de Expresión
183
Cómo Iniciar un Programa desde un Nodo de Programa Seleccionado
184
Utilizar Puntos de Interrupción en un Programa
186
Paso Individual en un Programa
189
Nodos de Programa Básico
190
Movimiento
190
Puntos de Paso
196
Ajustar Punto de Paso Fijo
205
Punto de Paso Relativo
207
Transición
212
Parámetros de Transición
215
Trayectorias de Transición
217
Trayectorias de Transición Condicionales
219
Dirección
227
Comentario
241
Nodos de Programa Avanzado
244
Asignación
247
Temporizador
253
Plantillas
256
Paletizado
265
Seguimiento de Cinta Transportadora
274
Atornillado
276
Urcaps
279
Universal Robots e Serie Guia De Instalacion (30 páginas)
Marca:
Universal Robots
| Categoría:
Interfaces USB
| Tamaño: 1 MB
Tabla de contenido
Tabla de Contenido
3
1 Introducción
5
Información sobre Este Documento
5
Contenido de la Caja
5
Detalles de la Empresa
5
2 Descripción del Producto
6
Uso del Producto
6
Componentes
6
Requisitos
6
3 Seguridad
9
Tipos de Mensajes de Seguridad
9
Precauciones Generales de Seguridad
9
Precauciones de Seguridad de IMMI
10
Parada de Emergencia
11
Parada de Seguridad
11
Funciones de Seguridad de la IMMI
12
Barrera de Luz de Área de Moldeo Libre (MAF)
13
4 Instalación de Hardware
15
Elementos Necesarios
15
Instalación del Módulo IMMI
15
Conexión del Cable Plano al Conector
16
Conexión de la IMM
18
5 Instalación del Software
19
Configuración del Software del Módulo IMMI
19
Desinstalación del Módulo IMMI
19
6 Programación del Módulo IMMI
21
Estructura del Programa
21
Crear una Estructura del Programa
21
Uso de la Plantilla de IMMI
22
7 E/S de IMMI en Nodos del Programa Normal
23
Información General sobre E/S
23
Uso de E/S de IMMI en Nodos del Programa Normal
24
8 Uso del Robot sin la IMM
25
Conexión de la Derivación
25
9 Especificaciones
26
Especificaciones Eléctricas
26
Salidas Digitales
27
10 Copyright y Exención de Responsabilidades
28
11 Cumplimiento
29
Euromap
29
Materiales de Envío
29
Certificación de Calidad
29
Universal Robots e Serie Guia De Instalacion (14 páginas)
Marca:
Universal Robots
| Categoría:
Robótica
| Tamaño: 0 MB
Tabla de contenido
Tabla de Contenido
3
1 Propósito
4
Descargo de Responsabilidad
4
Detalles de la Compañía
4
Cómo Usar Esta Guía
4
2 Configuración Mecánica
5
3 Carga Útil / Centro de Compensación de Gravedad
6
4 Control de Movimiento
7
Aceleración
8
Velocidad
8
5 Puertos I/O
9
Entradas y Salidas
9
6 Programación
11
Procesamiento
11
Parada de Protección
12
Ur+/Urcaps
12
Interfaces
12
Seguridad
13
7 Registro de Cambios
14
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