Habilitar La Función Retroceso; El Primer Programa - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

19. Inicio rápido
19.8.1. Habilitar la función Retroceso
1. En la pantalla Inicializar, pulse ENCENDER para iniciar la secuencia de puesta en marcha.
2. Cuando el estado del robot es Inactivo, mantenga pulsado el botón Movimiento libre. El
estado del robot cambia a Retroceso.
3. Los frenos solo se liberan en las juntas en las que se aplica una presión significativa.
Siempre que el botón Movimiento libre esté activado/pulsado. Mientras se use la función
Retroceso, el brazo robótico se sentirá pesado al moverlo.

19.9. El primer programa

Un programa es una lista de comandos que indican al robot lo que tiene que hacer. Para la
mayoría de las tareas, la programación se realiza enteramente utilizando el PolyScope. Enseñe al
brazo robótico cómo moverse utilizando una serie de puntos de paso para configurar una ruta
que deba seguir el brazo robótico.
Use la pestaña Mover
robótico hasta una posición deseada, o enseñe la posición estirando del brazo robótico hasta el
lugar deseado mientras mantiene pulsado el botón de movimiento libre en la parte superior de la
consola portátil.
Puede crear un programa para enviar señales de E/S a otras máquinas en determinados puntos
de la ruta del robot, y ejecutar comandos como si...entonces y bucle, basándose en variables y
señales de E/S.
A continuación encontrará un sencillo programa que permite a un brazo robótico moverse entre
dos puntos de paso.
1. En Polyscope, en el encabezado Ruta de archivo, pulse Nuevo... y seleccione Programa.
2. En Básico, pulse Punto de paso para añadir un punto de paso al árbol de programa.
También se añade un MoverJ predeterminado al árbol de programa.
3. Seleccione un punto de paso nuevo y en la pestaña Comando, pulse Punto de paso.
4. En la pantalla Mover herramienta, mueva el brazo robótico pulsando las flechas de
movimiento.
También puede mover el brazo robótico manteniendo pulsado el botón Movimiento libre y
tirando del brazo robótico hasta las posiciones deseadas.
5. Una vez el brazo robótico se encuentre en posición, pulse Aceptar y el punto de paso nuevo
aparecerá como Punto de paso 1.
6. Siga los pasos 2 a 5 para crear el punto de paso 2.
7. Seleccione Punto de paso 2 y pulse la flecha Mover arriba hasta que se encuentre encima
del Punto de paso 1 para cambiar el orden de los movimientos.
8. Apártese, sujete el botón de parada de emergencia y, en el pie de página del PolyScope,
pulse el botón Reproducir para que el brazo robótico se mueva entre el Punto de paso 1 y el
Punto de paso 2.
Manual de usuario
(consulte 25. Pestaña Mover en la página 241) para mover el brazo
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