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NOTA
La velocidad máxima de un movimiento circular puede ser inferior al valor
especificado. El radio del círculo es r , la aceleración máxima es A , y la velocidad
máxima no puede superar Ar debido a la aceleración centrípeta.
24.13.3. Punto de paso de PCH remoto
Similar a los puntos de paso regulares, los puntos de paso PCHR permite que una herramienta se
mueva de forma lineal utilizando velocidad constante y transiciones circulares. El tamaño del radio
de transición predeterminado es un valor compartido entre todos los puntos de paso. Un tamaño de
radio de transición menor cierra el giro de ruta. Un tamaño de radio de transición mayor suaviza el
giro de ruta. Los puntos de paso PCHR se enseñan moviendo físicamente el brazo robótico hasta
una posición deseada.
Enseñar puntos de paso de PCHR
1. En la pestaña Programa, introduzca un nodo PCHRMoverP.
2. En el nodo RTCPMoverP, pulse Configurar para que aparezca la pantalla Mover.
3. En la pantalla Mover, utilice Modo de enseñanza o Colocar para colocar el robot en la
configuración que desee.
4. Pulse la marca verde para validar.
UR3e
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24. Pestaña Programa
Manual de usuario
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