Urcaps; Pch Remoto Y Urcap De Trayectoria De Herramienta - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

Correcto
Error

23.13. URCaps

23.13.1. PCH remoto y URCap de trayectoria de herramienta

PCH remoto y URCap de trayectoria de herramienta le permiten configurar Puntos de centro de
herramienta remotos (PCHR), donde el punto de centro de herramienta se fija en el espacio, en
relación con la base del robot. El PCH remoto y la URCap de trayectoria de herramienta también
permiten programar puntos de paso y movimientos circulares, y generar movimientos del robot
en base a archivos de trayectoria de herramienta definidos en paquetes de software CAD/CAM
de terceros.
El URCap PCH remoto requiere que registre su robot antes de usarlo (consulte
del robot y archivos de licencia de URCap en la
que requieran que el robot agarre y desplace artículos, con respecto a una herramienta fija. El
PCHR se utiliza junto con los comandos PCHRMoverP y MovCircular_PCHR para mover una parte
agarrada con una velocidad constante con respecto a la herramienta fijada.
UR10e
• OK: El atornillado continua hasta que se detecta una señal OK del
destornillador.
• Tiempo: El atornillado continua hasta alcanzar un tiempo definido.
• Distancia: El atornillado continua hasta alcanzar una distancia
definida.
• Expresión: El atornillado continua hasta que se cumple una condición
de expresión personalizada.
• No OK: El atornillado se detiene cuando el destornillador detecta una
señal de incorrecto.
• Distancia: El atornillado se detiene cuando se supera la distancia
definida.
• Tiempo de espera: El atornillado se detiene cuando se supera el
tiempo definido.
página 106). El PCHR funciona en aplicaciones
196
23. Pestaña Programa
19.10. Registro
Manual de usuario