Añadir Un Movimiento De Dirección; Parar Un Movimiento De Dirección - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa
Añadir un movimiento de dirección
1. En Básico, pulse Dirección para añadir un movimiento lineal a su árbol de programa.
2. En el campo Dirección, en la sección Función, defina el movimiento lineal.
Parar un movimiento de dirección
1. En el campo Dirección, toque el botón Añadir hasta para definir y añadir los criterios de
parada a su árbol de programa.
Puede añadir ajustes de Vector de dirección para Velocidad de la herramienta y Aceleración de
la herramienta para definir la dirección del vector para movimientos lineales, lo que permite usos
avanzados como:
• definir movimiento lineal en relación con múltiples ejes de función
• calcular la dirección como expresión matemática
Los Vectores de dirección definen una expresión de código personalizado que se resuelve en un
vector de unidad. Por ejemplo, los vectores de dirección [100,0,0] y [1,0,0] tienen exactamente el
mismo efecto en el robot; utilice el control deslizante de velocidad a lo largo del eje X a la
velocidad deseada. Los valores de los números en el vector de dirección solo se tienen en
cuenta en relación con los demás.
Manual de usuario 159 UR10e