Configurar Un Scp Variable - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa
1. Seleccione tres o cuatro puntos de referencia en la superficie de la pieza.
2. En el software CAD/CAM, registre las coordenadas X, Y, Z, relacionadas con el SCP de los
puntos de referencia seleccionados.
3. Utilice el movimiento libre para coger manualmente la pieza con la pinza.
4. Seleccione un PCH remoto para enseñar los puntos de referencia. Para una precisión alta,
configure temporalmente un PCH remoto exacto para completar este proceso de
enseñanza.
5. Introduzca las coordenadas del primer punto de referencia.
6. Coloque el robot de forma que el PCH remoto toque el primer punto de referencia en la
pieza.
7. Repita los pasos cinco y seis para el resto de puntos de referencia.

Configurar un SCP variable

Para casos de uso avanzado, donde la pieza no se coge con una consistencia alta, puede
configurar un SCP variable para ajustar los movimientos de la trayectoria de herramienta de
acuerdo con la ubicación y la orientación de la pieza relativa a la brida de la herramienta de
robot. Puede crear un pose variable asociada a un sensor externo que puede detectar la
ubicación y la orientación del SCP.
1. Configure un sensor externo que detecte la ubicación y la orientación del SCP. Debe
convertir la salida del sensor al marco de la brida de herramienta de robot.
2. Compruebe que el SCP se define en relación la pieza y que el sensor externo puede
detectar la ubicación y la orientación.
3. En PolyScope, cree una pose variable asociada a la salida del sensor externo como un SCP
variable. Asigne un nombre diferente, por ejemplo, variablepchrscp1.
4. Inserte un Nodo de trayectoria de herramienta PCHR.
5. En la esquina superior derecha de la página del programa, seleccione SCP variable.
6. En el menú desplegable Seleccionar SCP, seleccione variablepchrscp1.
7. Cree un nodo Asignación o Script para actualizar variablepchrscp1 antes del nodo de
trayectoria de herramienta PCHR.
El apartado siguiente explica cómo utilizar un SCP variable en un nodo de trayectoria de
herramienta PCH remoto.
Manual de usuario 203 UR10e