Entradas Analógicas De Herramienta; Interfaz De Comunicación Con Herramienta; Configurar La Interfaz De Comunicación De Herramienta (Tci, Por Sus Siglas En Inglés); Modo De Salida Digital - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

24. Pestaña Instalación
1. Pulse la pestaña Instalación y en General pulse E/S de herramienta
2. En Control de interfaz E/S, seleccione Usuario para acceder a los ajustes Entradas
análogas de herramienta y/o Modo de salida digital. Al seleccionar un URCap, elimina el
acceso a las entradas analógicas de la herramienta y a la configuración del modo de
salida digital.
NOTA
Si un URCap controla un efector final, como una pinza, entonces el URCap
requiere control de la Interfaz E/S de herramienta. Seleccione el URCap en la lista
para permitir que controle la Interfaz E/S de herramienta.
24.10. Entradas analógicas de herramienta
24.10.1. Interfaz de comunicación con herramienta
La Interfaz de comunicación con herramienta (TCI, por sus siglas en inglés) permite que el robot
se comunique con una herramienta acoplada mediante la entrada análoga de herramienta del
robot. Esto elimina la necesidad del cableado externo.
Una vez activada la Interfaz de comunicación con herramienta, se pierde la disponibilidad de
todas las entradas análogas de herramienta.
24.10.2. Configurar la Interfaz de comunicación de herramienta
(TCI, por sus siglas en inglés)
1. Pulse la pestaña Instalación y en General pulse E/S de herramienta.
2. Seleccione Interfaz de comunicación para editar los ajustes de TCI.
Una vez activada la TCI, la entrada análoga de herramienta no está disponible para la
Configuración E/S de la instalación y no aparece en la lista de entradas. La entrada
análoga de herramienta tampoco está disponible para programas como la opción Esperar a
y expresiones.
3. En los menús desplegables de Interfaz de comunicación, seleccione los valores
requeridos.
Cualquier cambio en los valores se envía inmediatamente a la herramienta. Si cualquier
valor de instalación difiere de lo que utiliza la herramienta, aparece una advertencia.

24.11. Modo de salida digital

La interfaz de comunicación de herramienta permite configurar de manera independiente dos
salidas digitales. En PolyScope, cada clavija cuenta con un menú desplegable que permite
configurar cada modo de salida. Las opciones siguientes están disponibles:
Manual de usuario 219 UR10e