Editor De Expresión; Inicie Un Programa Desde Un Nodo Seleccionado - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa
23.3. Editor de expresión
Aunque la expresión en sí puede modificarse como texto, el editor de expresiones tiene varios
botones y funciones para introducir símbolos especiales, tales como * para multiplicación y ≤
para inferior o igual a. El botón del símbolo del teclado de la parte superior izquierda de la
pantalla sirve para cambiar a edición de texto de la expresión. Todas las variables definidas
pueden encontrarse en el Variable selector, while the names of the input and output ports can
be found in the Input and Output selectors. Some special functions are found in Function.
Cuando el botón Ok button is pressed. The Cancel se va de la pantalla, se comprueba la
expresión en busca de errores gramaticales y se descartan los cambios.
Una expresión puede ser así:
digital_in[1] True and analog_in[0]<0.5

23.4. Inicie un programa desde un nodo seleccionado

Cuando el robot se encuentre en modo manual (consulte 20.1. Modos operativos en la
página 109), Reproducir desde selección permite iniciar un programa desde un nodo
seleccionado. Reproducir desde el principio ejecuta un programa normalmente. La opción
Reproducir desde selección está desactivada si no se puede ejecutar un programa desde un
nodo particular. Reproducir desde selección no se puede activar con una subtarea dado que las
tareas siempre empiezan desde el principio.
UR10e 140 Manual de usuario