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24. Pestaña Programa
• MoverP mueve la herramienta linealmente a una velocidad constante con transiciones
circulares; está pensado para operaciones de ciertos procesos, como el encolado o la
dispensación. El tamaño del radio de transición tiene, de forma predeterminada, un valor
compartido entre todos los puntos de paso. Un valor más pequeño hace que la trayectoria
resulte más brusca, mientras que con un valor más alto la trayectoria es más suave. Mientras
el brazo robótico se mueva por los puntos de paso a una velocidad constante, la caja de
control del robot no podrá esperar una operación de E/S ni una acción del operador. Si lo
hiciera, podría detener el movimiento del brazo robótico o provocar una parada de protección.
• Movimiento circular se puede añadir a un MoverP para realizar un movimiento circular. El
robot empieza el movimiento desde su posición actual o punto de inicio, se mueve a través de
un Punto auxiliar especificado en el arco circular, y un Punto final que completa el
movimiento circular.
Se utiliza un modo para calcular la orientación de la herramienta a través del arco circular.
Este modo puede ser:
• Fijo: solo se utiliza el punto de inicio para definir la orientación de la herramienta
• Ilimitado: el punto de inicio se transforma en el Punto final para definir la orientación de
la herramienta
Parámetros compartidos
Los parámetros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se aplican al
movimiento desde la posición actual del brazo robótico hasta el primer punto de paso indicado por
el comando, y de ahí a cada uno de los siguientes puntos de paso. Los ajustes de un comando
Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el último punto de paso según dicho comando
Mover.
Manual de usuario
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UR3e
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