Tabla de contenido
entrada de seguridad cada milisegundo y se determina el estado de la entrada por la señal de
entrada vista más frecuente en los últimos 7 milisegundos. Los impulsos OSSD en la salidas de
seguridad están detallados en
Configuración de seguridad predeterminada
El robot tiene una configuración predeterminada que permite su funcionamiento sin equipo de
seguridad adicional (ver ilustración a continuación).
Conexión de los botones de parada de emergencia
En la mayoría de las aplicaciones es necesario utilizar uno o más botones extra de parada de
emergencia. En la ilustración que aparece a continuación se muestra cómo se pueden conectar uno
o más botones de parada de emergencia.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Uso compartido de la parada de emergencia con otras máquinas
Puede configurar una función de parada de emergencia entre el robot y el resto de máquinas
configurando las funciones E/S siguientes mediante la IGU. La entrada de parada de emergencia
de robot no se puede utilizar para compartir. Si deben conectarse más de dos robots UR u otras
máquinas, es necesario un PLC de seguridad para controlar las señales de parada de emergencia.
• Par de entradas configurables: parada de emergencia externa.
• Par de salidas configurables: parada de emergencia del sistema.
La ilustración que aparece a continuación muestra cómo comparten sus funciones de parada de
emergencia dos robots de UR. En este ejemplo, las E/S configuradas que se han utilizado son CI0-
CI1 y CO0-CO1.
UR3e
parte Parte II Manual de PolyScope en la
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
38
página 107.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
5. Interfaz eléctrica
Manual de usuario
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