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25. Pestaña Instalación
difícil de configurar con mucha precisión.
Por más información sobre añadir funciones, consulte las secciones: abajo,
and
25.17.5. Función de plano en la
25.17.1. Utilizar una función
Puede hacer referencia a una función definida en la instalación del programa del robot para
relacionar los movimientos del robot (p. ej. comandos MoverJ, MoverL y MoverP) con la función
(ver sección
24.10.1. Movimiento en la
Esto permite adaptar fácilmente un programa del robot por ejemplo cuando hay múltiples
estaciones de robot, cuando un objeto se mueve durante el tiempo de ejecución del programa, o
cuando un objeto se mueve de forma permanente en la escena. Al ajustar la función de referencia
de un objeto, todos los movimientos del programa relacionados con el objeto se ajustan
correspondientemente. Por más ejemplos, vea las secciones
manualmente una función para ajustar un programa en la página 246
de forma dinámica una pose de función en la
referencia, los botones Mover herram. para traslación y rotación operan en el espacio de función
seleccionado (consulte
página 261), la lectura actual de las coordenadas PCH. Por ejemplo, si una tabla está definida como
una función y se selecciona como una referencia en la pestaña Mover, las flechas de traslación (es
decir, arriba/abajo, izquierda/derecha, hacia delante/hacia atrás) mueven el robot en estas
direcciones con respecto a la mesa. Adicionalmente, las coordenadas de PCH se encontrarán en el
marco de la mesa.
• En el árbol de funciones puede cambiar el nombre de un punto, línea o plano pulsando el
botón del lápiz.
• En el árbol de funciones puede eliminar un punto, línea o plano pulsando el botón Eliminar.
25.17.2. Utilizar Mover aquí
Presione el botón Mover aquí para mover el brazo robótico hacia la función seleccionada. Al final de
este movimiento, los sistemas de coordenadas de la función y el punto central de la herramienta
(PCH) coincidirán.
Mover aquí estará desactivada si el brazo robótico no puede alcanzar la función.
25.17.3. Función Punto
La función de punto define un límite de seguridad o una configuración de origen global del brazo
robótico. La pose de una función de punto se define como la posición y orientación del PCH.
Añadir punto
1. Durante la instalación, seleccione Funciones.
2. En Funciones, seleccione Punto.
Manual de usuario
página 245.
página 166).
26.3. Posición herramienta en la página 262
25.17.6. Ejemplo: actualizar
página 247. Cuando se selecciona una función como
243
en la página siguiente
y
25.17.7. Ejemplo: actualizar
y
26.1. Mover herram. en la
UR3e
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