Dirección Herramienta - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

21. Configuración de seguridad
texto Copiar PCH. Esto indica que la función PCH no está sincronizada, es decir, que la
información en el campo de propiedades no está actualizada para reflejar las modificaciones
que puedan haberse realizado al PCH. El PCH se puede sincronizar pulsando el icono de
sincronización (consulte 24.2. Configuración de PCH en la
Nota: no es necesario sincronizar el PCH para definir y utilizar con éxito una herramienta.
Puede cambiar el nombre de la herramienta pulsando la pestaña del lápiz junto al nombre de
herramienta mostrado. También puede determinar el radio dentro de un rango permitido de 0-300
mm. El límite aparece en el panel de gráficos como un punto o una esfera dependiendo del
tamaño del radio.
21.15. Dirección herramienta
La pantalla de Dirección de herramienta se puede utilizar para restringir el ángulo en el cual
apunta la herramienta. El límite está definido por un cono con una orientación fija con respecto a
la base del brazo robótico. A medida que el brazo robótico se mueve, la dirección de la
herramienta está restringida de forma que permanezca dentro del cono definido. La dirección
predeterminada de la herramienta coincide con el eje Z de la brida de salida de la herramienta.
Se puede personalizar especificando los ángulos de inclinación y de toma horizontal.
Antes de configurar el límite, debe definir un punto o plano en la instalación del robot
(consulte 24.17. Funciones en la
Z se utiliza como centro del cono que define el límite.
Manual de usuario
página 226). A continuación la función se puede copiar y su eje
125
página 207).
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