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19. Movimiento libre
• Utilizar el botón Movimiento libre.
• Utilice el botón Movimiento libre en la pantalla de la pestaña Mover (consulte
Movimiento libre en la
• Utilice acciones E/S (consulte
página 229).
ADVERTENCIA
• No habilite el Movimiento libre cuando esté empujando o tocando el robot, ya
que esto podría hacer que el robot se desvíe.
• No cambie de ejes mientras mueve el robot en modo Movimiento libre, ya que
esto podría hacer desviar al robot.
19.1.1. Utilizar el botón Movimiento libre
1. Mantenga presionado el botón de Movimiento libre de la Consola portátil.
2. Cuando aparezca el panel de Movimiento libre en PolyScope, seleccione el tipo de
movimiento deseado para las juntas del brazo robótico. O use la lista de ejes para
personalizar el tipo de movimiento.
3. De ser necesario, puede definir el tipo de función seleccionando una opción de la lista
desplegable "Función".
El brazo robótico puede pararse si se acerca a un escenario de singularidad. Presione Todos
los ejes están libres en el panel Movimiento libre para reanudar el movimiento.
4. Mueva el brazo robótico según desee.
19.1.2. Uso del botón Movimiento libre en la pantalla de la pestaña
Mover
1. En el encabezado pulse Mover.
2. En el panel Robot, pulse Movimiento libre.
3. Cuando aparezca el panel Movimiento libre, seleccione el tipo de movimiento deseado para
las juntas del brazo robótico. O use la lista de ejes para personalizar el tipo de movimiento.
4. De ser necesario, puede definir el tipo de función seleccionando una opción de la lista
desplegable "Función".
El brazo robótico puede pararse si se acerca a un escenario de singularidad. Presione Todos
los ejes están libres en el panel Movimiento libre para reanudar el movimiento.
5. En el panel Movimiento libre, mantenga presionado Movimiento libre para mover el brazo
robótico.
Manual de usuario
página 262).
25.5.3. Acciones E/S y control de pestaña E/S en la
123
26.2.4.
UR3e
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