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22. Configuración de seguridad
22.10. Límites de eje
Los límites de junta le permiten restringir movimientos de junta de robot individuales en el espacio
de junto, es decir, posición rotacional de junta y velocidad rotacional de junta. Existen dos opciones
de límites de eje: Velocidad máxima y Rango de posiciones.
El intervalo de posición de la Muñeca 3 es ilimitado de manera predeterminada. Cuando utilice
cable acoplados al robot, primero debe desactivar la casilla Rango sin restricción para muñeca 3
para evitar tensión en el cable y paradas de protección.
1. La velocidad máxima define la velocidad angular máxima de cada junta.
2. El rango de posición es donde define el rango de posiciones para cada junta. De nuevo, los
campos de entrada para el modo reducido están desactivados si no se ha configurado un
plano de seguridad o una entrada configurable para activarlos. Este límite habilita la limitación
del eje blando de seguridad del robot.
22.11. Planos
NOTA
La configuración de planos se basa completamente en funciones. Recomendamos
crear y asignar un nombra a todas las funciones antes de editar la configuración de
seguridad, cuando se haya apagado el robot una vez y desbloqueado la pestaña
Seguridad y mover el robot sea imposible.
Los planos de seguridad restringen el espacio de trabajo del robot. Puede definir hasta ocho planos
de seguridad, que restringen la herramienta y el codo del robot. También puede restringir el
movimiento del codo para cada plano de seguridad y desactivarlo deseleccionando la casilla de
Manual de usuario
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UR3e
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