Pestaña Variables - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa
Si la posición actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de seguridad, o la
orientación de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la herramienta
(consulte 21.11. Planos en la
cercano.
Nota: cuando el robot esté ejecutando un programa, se deshabilitará la visualización de límites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que
representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del
robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado
del plano en el que están activos los límites del modo Normal
la página 118). El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto
con un vector que indica la orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono
representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no esté cerca del límite, desaparecerá la representación 3D.
Si el PCH no respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo.
La vista 3D puede ampliarse y girarse para ver mejor el brazo robótico. Los botones de la parte
superior derecha de la pantalla pueden desactivar los distintos componentes gráficos en vista
3D. El botón inferior activa/desactiva la visualización de los límites proximales.
23.9. Pestaña Variables
La pestaña Variables muestra los valores activos de las variables en el programa que está
ejecutándose y mantiene una lista de variables y valores entre ejecuciones del programa.
Aparece solo cuando tiene información que mostrar. Las variables de puntos de paso se
muestran en la lista si está habilitado Mostrar puntos de paso.
Manual de usuario
página 119), se muestra una representación en 3D del límite
145
(ver 21.8. Modos de seguridad en
UR10e