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NOTA
Puede volver a Ajustes de fábrica para que todos los límites del robot
vuelvan a sus ajustes predeterminados.
22.8. Modos de seguridad
En condiciones normales, es decir, cuando no se está aplicando una parada de protección, el
sistema de seguridad funciona en modo de seguridad asociado a un conjunto de límites de
seguridad:
El Modo Normal es el modo de seguridad activo de forma predeterminada
Modo Reducido está activo cuando el punto central de herramienta (PCH) del robot se encuentra
más allá de un plano en modo reducido con activador
opuesta), o cuando se activa utilizando una entrada configurable
página 147)
El Modo Recuperación se activa cuando se incumple un límite de seguridad del conjunto de límites
activo, el brazo robótico realiza una parada de categoría 0. Si un límite de seguridad activo, por
ejemplo un límite de posición de eje o un límite de seguridad, se incumple con el brazo robótico ya
encendido, arranca en modo Recuperación. Esto permite devolver el brazo robótico a los límites de
seguridad. En modo Recuperación, el movimiento del brazo robótico está limitado por un conjunto
fijo de límites que usted no puede personalizar. Para obtener más información sobre los límites de
Modo recuperación (see Manual de instalación del hardware).
ADVERTENCIA
Los límites de posición de la junta, posición de herramienta y orientación de
herramienta se deshabilitan en modo Recuperación, así que tenga cuidado al
devolver el brazo robótico dentro de los límites.
El menú de la pantalla Configuración de seguridad permiten al usuario definir conjuntos separados
de límites de seguridad para el modo Normal y Reducido. Para la herramienta y las juntas, los
límites del modo Reducido sobre velocidad y momento deben ser más restrictivos que su
contrapartida en modo Normal.
22.9. Tolerancias
En la configuración de seguridad se especifican los límites del sistema de seguridad. El Sistema de
seguridad recibe los valores de los campos de entrada y detecta cualquier infracción si se supera
cualquiera de estos valores. El controlador de robot intenta evitar cualquier infracción realizando
una parada de protección o reduciendo la velocidad.
UR3e
(consulte 22.11. Planos en la página
(consulte 22.16. E/S en la
138
22. Configuración de seguridad
Manual de usuario
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