Tiempo De Funcionamiento Del Robot; Poner Robot En Posición - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

Variables de instalación
Estas variables pueden utilizarlas varios programas, y sus nombres y valores persisten junto
con la instalación del robot
instalación mantienen su valor después de que el robot y la caja de control se hayan
reiniciado.
Variables normales del programa
Estas variables solo están disponibles para el programa que se esté ejecutando, y sus
valores se pierden cuando se para el programa.
Mostrar puntos de paso
El programa del robot utiliza variables de script para almacenar información sobre los puntos
de paso.
Seleccione la casilla Mostrar puntos de paso, en Variables, para mostrar las variables de
script en la lista de variables.IFXCOND_generationNumber_SEP_generationFiveIFXCONDEND
Tipos de variables
booleana Una variable booleana cuyo valor es True or False.
entera Un número entero cuyo intervalo va de − 2147483648 a 2147483647 (32 bits).
flotante Un número de punto flotante (decimal) (32 bits).
cadena Una secuencia de caracteres.
Un vector que describe la ubicación y la orientación en el espacio cartesiano. Es una
pose combinación de un vector de posición (x, y, z) y un vector de rotación (rx, ry, rz) que
representa la orientación, expresado como p[x, y, z, rx, ry, rz].
lista Una secuencia de variables.

22.3. Tiempo de funcionamiento del robot

Este campo representa cuánto tiempo ha transcurrido desde la primera vez que se encendió el
robot. Los números en este campo no están asociados con el tiempo de ejecución del programa
22.4. Poner robot en posición
Acceda a la pantalla Poner robot en posición cuando el brazo robótico deba moverse a una
posición de inicio determinada antes de ejecutar un programa, o para moverse a un punto de
paso cuando se modifica un programa.
En los casos en que la pantalla Poner robot en posición no pueda mover el brazo robótico a la
posición de inicio del programa, se mueve al primer punto de paso en el árbol de programa.
El brazo robótico se puede mover a una pose incorrecta si:
• Se modifica la PCH, la pose de función o la pose de punto de paso del primer movimiento
mientras se ejecuta el programa antes de realizarse el primer movimiento.
• El primer punto de paso se encuentra dentro de un nodo en el árbol del programa
condicional o de cambio.
UR10e
(consulte 24.6. Variables en la
134
22. Pestaña Ejecutar
página 216). Las variables de
Manual de usuario