Ajuste Del Punto De Paso; Transición - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

1. Utilice un punto de paso existente en un Nodo de movimiento o introduzca el punto de
paso en otro Nodo de movimiento
(p. ej., copiando y pegando, o utilizando el botón \q{Enlazar} en el punto de paso).
2. Ajuste el PCH deseado.
3. Ajuste la función deseada.

Ajuste del punto de paso

Nombres de puntos de paso
Los puntos de paso reciben un nombre único automáticamente. El usuario puede cambiar el
nombre. Al seleccionar el icono de enlace, los puntos de paso se enlazan y comparten la
información de posición. Otros datos de los puntos de paso como el radio de transición, la
velocidad de la herramienta/junta y la aceleración de la herramienta/junta están configurados de
forma individual para cada punto de paso aunque puedan estar enlazados.
Transición
La transición permite que el robot realice una transición fluida entre las dos trayectorias sin
pararse en el punto de paso entre ambas.
Ejemplo
Tomemos como ejemplo una aplicación de carga y descarga (consulte figura 12.2), en la que el
robot se encuentra en ese momento en el punto de paso 1 (WP_2 ). Por ello, se introducen tres
puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos requisitos.WP_3 Tomemos como
ejemplo una aplicación de carga y descarga (consulte la figura 15.2), en la que el robot se
encuentra en ese momento en el punto de paso 1 (WP_1) y necesita recoger un objeto en el
punto de paso 3 (WP_3). Para evitar colisiones con el objeto y otros obstáculos (o), el robot debe
aproximarse a WP_3 en la dirección procedente del punto de paso 2 (WP_2). Por ello, se
introducen tres puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos requisitosos.
Tomemos como ejemplo una aplicación de carga y descarga (consulte la figura 15.2), en la que
el robot se encuentra en ese momento en el punto de paso 1 (WP_1) y necesita recoger un objeto
en el punto de paso 3 (WP_3). Para evitar colisiones con el objeto y otros obstáculos (o), el robot
debe aproximarse a WP_3 en la dirección procedente del punto de paso 2 (WP_2). Por ello, se
introducen tres puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos requisitos
UR10e 152
23. Pestaña Programa
Manual de usuario