E/S De Controlador - Universal Robots e-Serie Manual De Usuario

PRECAUCIÓN
1. El robot se ha probado según las normas IEC internacionales relativas a
Compatibilidad electromagnética (CEM). Señales perturbadoras con niveles
mayores que los definidos en las normas IEC específicas pueden causar un
comportamiento inesperado del robot. Niveles de señales muy altos o una
exposición excesiva pueden causar daños permanentes en el robot. En
procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM, que suelen
indicarse con mensajes de error en el registro. Universal Robots no es
responsable de los daños que causen los problemas de CEM.
2. Los cables de E/S que van de la caja de control a otras máquinas y equipos
de la fábrica no pueden superar los 30 m de longitud, a menos que se realicen
pruebas adicionales.

5.4. E/S de controlador

Puede utilizar la E/S dentro de la caja de control para una amplia variedad de equipo que incluye
relés neumáticos, PLC y botones de parada de emergencia.
En la ilustración que aparece a continuación se muestra el diagrama de los grupos de interfaz
eléctrica del interior de la caja de control.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Puede utilizar el bloque de entradas digitales horizontal (DI8-DI11), ilustrado abajo, para el
seguimiento del transportador Seguimiento del transportador con codificación en cuadratura
(consulte 5.4.1. Especificaciones comunes para todas las E/S digitales en la página
estos tipos de entrada.
El significado de los esquemas en color enumerados abajo se debe respetar y mantener.
Amarillo con texto rojo
Amarillo con texto negro
Gris con texto negro
Verde con texto negro
En la IGU, puede ajustar la E/S configurable como E/S relacionada con seguridad o E/S de uso
general (consulte parte Parte II Manual de PolyScope en la
UR3e
Remote P ow er Confi gurable Inputs
P W R
12V 24V 24V
GND GND CI0 CI4
ON 24V 24V 24V
OF F 0V CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
Confi gurable Outputs Digital Inputs
0V 0V 24V 24V
CO0 CO4 DI0 DI4
0V 0V 24V 24V
CO1 CO5 DI1 DI5
0V 0V 24V 24V
CO2 CO6 DI2 DI6
0V 0V 24V 24V
CO3 CO7 DI3 DI7
Señales de seguridad asignadas
Configurable para seguridad
E/S digitales de uso general
E/S analógicas de uso general
página 107).
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5. Interfaz eléctrica
Digital Outputs Analog
0V 0V AG
DO0 DO4 AI0
0V 0V AG
DO1 DO5 AI1
0V 0V AG
DO2 DO6 AO0
0V 0V AG
DO3 DO7 AO1
opuesta) para
Manual de usuario