Hasta - Contacto De Herramienta - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa

23.10.7. Hasta - Contacto de herramienta

El nodo de programa Hasta contacto de herramienta permite al robot detener su movimiento
cuando se establece contacto con la herramienta. Puede definir la desaceleración de la parada y
el retroceso de la herramienta.
PRECAUCIÓN
La velocidad de movimiento predeterminada es demasiado alta para detectar el
contacto. Una velocidad de movimiento más alta activa una parada de
protección, antes de que pueda aplicar la condición de contacto de herramienta.
Para evitar que se active una parada de protección, reduzca la velocidad de
movimiento. Por ejemplo: 100m/s.
NOTA
Hasta contacto de herramienta puede no funcionar si la herramienta montada
vibra. Por ejemplo, una pinza de vacío con una bomba integrada puede generar
vibraciones rápidas.
Puede utilizar el nodo Hasta contacto de herramienta para aplicaciones como apilar y desapilar,
en las que Hasta contacto de herramienta determina la altura de los objetos apilados.
Manual de usuario 161 UR10e