Orientación; Añadir, Renombrar, Modificar Y Retirar Pch; Pch Activo; Pch Predeterminado - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

24. Pestaña Instalación
24.2.2. Orientación
Las casillas de coordenada RX, RY, RZ especifican la orientación PCH. De forma similar a la
pestaña Mover, utilice el menú desplegable Unidades sobre las casillas RX, RY, RZ para
seleccionar las coordenadas de orientación (consulte 25.5. Pantalla de editor de pose en la
página 245).
24.2.3. Añadir, renombrar, modificar y retirar PCH
Pulse el botón Nuevo para definir un PCH nuevo. El PCH creado recibe automáticamente un
nombre único y se activa para selección en el menú desplegable. Para renombrar un PCH, pulse
el botón Lápiz junto al menú desplegable PCH. . Para eliminar el PCH seleccionado, pulse el
botón Quitar. El último PCH no se puede eliminar.
La traslación y rotación de un PCH seleccionado se puede modificar introduciendo valores
nuevos en los campos.

24.2.4. PCH activo

Al moverse de forma lineal, el robot utiliza siempre el PCH activo para determinar la
compensación de PCH. El PCH se puede cambiar utilizando un comando Mover
(consulte 23.10.1. Movimiento en la página 146) o un comando Configurar. El movimiento del
PCH activo se ve en la pestaña Gráficos (consulte 23.8. Pestaña Gráficos en la página 144).

24.2.5. PCH predeterminado

El PCH predeterminado se debe configurar como PCH activo antes de ejecutar un programa.
Seleccione el PCH deseado y pulse Configurar como predeterminado para establecer un PCH
como predeterminado. El icono verde en el menú desplegable disponible indica el PCH
configurado predeterminado.
UR10e 208 Manual de usuario