Modos - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

3. Interfaces y funciones de seguridad
NOTA
Si el sistema de seguridad detecta un fallo o violación, todas las salidas de
seguridad se restablecen en bajas.

3.5. Modos

Modo Normal y Reducido
El sistema de seguridad tiene dos modos Modos de seguridad configurables:: Normal y
Reducido. Pueden configurarse límites de seguridad para cada uno de estos modos. El modo
reducido está activo cuando la herramienta/efector final del robot se encuentra en el lado del
modo reducido de un plano de modo Reducido con activador o cuando lo activa una entrada de
seguridad.
Utilizar un plano para activar el modo Reducido: Cuando el robot se mueve del lado del modo
reducido en el plano activador, vuelve al lado del modo normal, hay una zona de 20 mm alrededor
del plano activador donde se permiten los límites de los modos normal y reducido. Evita que el
modo de seguridad se vuelva intermitente si el robot se encuentra justo en el límite.
Utilizar una entrada para activar el modo Reducido: Cuando se utiliza una entrada (ya sea para
iniciar o detener el modo Reducido), pueden pasar hasta 500 ms antes de que se apliquen los
valores de límite de modo nuevos. Esto puede ocurrir al cambiar de modo Reducido a modo
Normal O cambiando de modo Normal a modo Reducido. Por ejemplo, permite al robot adaptar la
velocidad a los límites de seguridad nuevos.
Modo de recuperación
Cuando se supera un límite de seguridad, debe reiniciarse el sistema de seguridad. Si el sistema
está fuera de un límite de seguridad al arrancar (p. ej.fuera de un límite de posición de eje), se
entra en el modo especial Recuperación. En modo de recuperación, no es posible ejecutar
programas en el robot, pero el brazo robótico puede devolverse manualmente a los límites
utilizando el modo Movimiento libre o utilizando la pestaña Mover en PolyScope (consulte la
sección Parte II Manual de PolyScope en la página 93
seguridad del modo de recuperación son:
Función de seguridad
Límite de velocidad de junta
Límite de velocidad
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
El sistema de seguridad emite una parada de categoría 0 si aparece una infracción de estos
límites.
Manual de usuario
Manual de PolyScope). Los límites de
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Límite
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
UR10e