Movimiento Libre; Utilizar El Botón Movimiento Libre; Retroceso; Habilitar La Función Retroceso - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

21. Configuración de seguridad

21.12. Movimiento libre

Movimiento libre permite llevar manualmente el brazo robótico hasta las posiciones y/o poses
deseadas. Las juntas se mueven con poca resistencia dado que se han liberado los frenos.
Mientras que el brazo robótico se mueve manualmente, se encuentra en modo Movimiento libre
(consulte 20.1. Modos operativos en la
Movimiento libre se acerca a un límite o plano predefinido (consulte
página 119), la resistencia aumenta. Esto hace que al llevar el robot hasta la posición parezca
pesado. Puede activar Movimiento libre de las formas siguientes:
• Utilizar el botón Movimiento libre
• Utilice acciones E/S (consulte )
• Utilice el botón Movimiento libre en la pantalla de la pestaña Mover (consulte
Movimiento libre en la
21.12.1. Utilizar el botón Movimiento libre
1. Mantenga pulsado el botón Movimiento libre situado en la Consola portátil.
2. Mueva el brazo robótico según desee.

21.13. Retroceso

Durante la inicialización del brazo del robot, puede que se observen pequeñas vibraciones al
liberarse los frenos del robot. En algunas situaciones, como cuando el robot está próximo a una
colisión, estas vibraciones son indeseables y la función de Retroceso puede utilizarse para
forzar el movimiento de articulaciones específicas hacia una posición deseada sin tener que
liberar todos los frenos del brazo robótico.
21.13.1. Habilitar la función Retroceso
1. En la pantalla Inicializar, pulse ON para iniciar la secuencia de puesta en marcha.
2. Cuando el estado del robot es Inactivo, mantenga pulsado el botón Movimiento libre. El
estado del robot cambia a Retroceso.
3. Los frenos solo se liberan en las juntas en las que se aplica una presión significativa.
Siempre que el botón Movimiento libre esté activado/pulsado. Mientras se use la función
Retroceso, el brazo robótico parece pesado al moverlo.
21.14. Posición herramienta
La pantalla Posición de herramienta permite una restricción más controlada de las herramientas
o accesorios colocados en el extremo del brazo robótico.
Robot es donde puede visualizar sus modificaciones.
Manual de usuario
página 109). A medida que el brazo robótico en
página 242)
123
21.11. Planos en la
25.2.4.
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