Tabla de contenido
25. Pestaña Instalación
25.2.4. Aprendizaje de la posición del PCH
Las coordenadas de la posición del PCH pueden calcularse automáticamente de la siguiente forma:
1. Pulse Medición.
2. Elija un punto fijo en el espacio de trabajo del robot.
3. Utilice las flechas de posición de la parte derecha de la pantalla para mover el PCH desde al
menos tres ángulos diferentes y para guardar las posiciones correspondientes de la brida de
salida de la herramienta.
4. Utilice el botón Ajustar para aplicar las coordenadas comprobadas con el PCH adecuado.
Las posiciones deben ser suficientemente diversas para que el cálculo se realice
correctamente. Si no son suficientemente diversas, el LED de estado situado sobre los
botones se volverá rojo.
Aunque tres posiciones bastan para determinar el PCH, una cuarta posición puede utilizarse para
comprobar que el cálculo es correcto. La calidad de cada punto guardado con respecto al PCH
calculado se indica utilizando un LED verde, amarillo o rojo en el botón correspondiente.
Manual de usuario
223
UR3e
Tabla de contenido
