Hasta - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23.10.6. Hasta

El nodo de programa Hasta define un criterio de parada de un movimiento. El robot se mueve por
una ruta y para cuando detecta contacto. En el árbol de programa, puede añadir nodos Hasta en
Nodos de dirección y Nodos de punto de paso Puede añadir varios criterios de parada a un único
movimiento. El movimiento se para cuando se cumple la primera condición Hasta.
En el campo Hasta, puede definir los siguientes criterios de parada:
• Distancia Este nodo se puede utilizar para parar un movimiento de dirección cuando el
robot ha recorrido una distancia determinada. La velocidad disminuye y el robot se para
exactamente en la distancia.
• Contacto de herramienta
opuesta) Puede utilizar este nodo para parar un movimiento cuando la herramienta del
robot detecta un contacto.
• Expresión Este nodo se puede utilizar para parar el movimiento mediante una expresión de
programa personalizada. Puede utilizar las E/S, variables o funciones de script para
especificar la condición de parada.
• Entrada E/S Puede utilizar este nodo para detener un movimiento controlado por señal en
una entrada E/S.
UR10e
(ver 23.10.7. Hasta - Contacto de herramienta en la página
160
23. Pestaña Programa
Manual de usuario