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24.13. URCaps
24.13.1. PCH remoto y URCap de trayectoria de herramienta
PCH remoto y URCap de trayectoria de herramienta le permiten configurar Puntos de centro de
herramienta remotos (PCHR), donde el punto de centro de herramienta se fija en el espacio, en
relación con la base del robot. El PCH remoto y la URCap de trayectoria de herramienta también
permiten programar puntos de paso y movimientos circulares, y generar movimientos del robot en
base a archivos de trayectoria de herramienta definidos en paquetes de software CAD/CAM de
terceros.
El URCap PCH remoto requiere que registre su robot antes de usarlo (consulte
robot y archivo de licencia en la
el robot agarre y desplace artículos, con respecto a una herramienta fija. El PCHR se utiliza junto
con los comandos PCHRMoverP y MovCircular_PCHR para mover una parte agarrada con una
velocidad constante con respecto a la herramienta fijada.
De forma similar al PCH regular (consulte
definir y asignar un nombre a un PCHR en la configuración de la pestaña Instalación. También
puede completar las acciones siguientes:
• Añadir, renombrar, modificar y retirar PCHR
• Comprender los PCHR predeterminados y activos
• Programar la posición de PCHR
• Copiar orientación de PCHR
UR3e
página 117). El PCHR funciona en aplicaciones que requieran que
25.2. Configuración de PCH en la
210
24. Pestaña Programa
18.7. Registro de
página 221), puede
Manual de usuario
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