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24. Pestaña Programa
Configurar un nodo de trayectoria de herramienta PCH remoto
1. Acceda a la pestaña Programa y pulse URCaps.
2. Seleccione Movimiento de PCH remoto para insertar un nodo PCHRMoverP.
3. Seleccione un PCH y configure los parámetros de movimiento: velocidad de herramienta,
aceleración de herramienta y radio de transición.
4. Pulse +Trayectoria de herramienta para insertar un nodo de trayectoria de herramienta
PCHR. Elimine el nodo de punto de paso PCHR creado de forma predeterminada si no es
necesario.
5. Seleccione un archivo de trayectoria de herramienta y el SCP PCH remoto de los menús
desplegables.
6. Ajuste los parámetros de movimiento si se deben aplicar valores diferentes al nodo de
trayectoria de herramienta PCHR.
7. Pulse Mover al primer punto para comprobar que la parte sujetada se acerca al PCH remoto
de la forma prevista.
8. Pruebe el programa en modo de simulación a baja velocidad para confirmar las
configuraciones.
NOTA
Puede garantizar que el movimiento del robot es idéntico, cada vez que se ejecuta
la trayectoria de herramienta, añadiendo un MoverJ con un Utilizar ángulos de
junta configurado para moverse hasta una configuración de junta fija antes de
ejecutar la trayectoria de herramienta. Consulte
página 166
Manual de usuario
24.10.1. Movimiento en la
217
UR3e
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