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25.3.3. Estimación de carga útil
Esta función permite que el robot ayude a definir la carga útil correcta y el centro de gravedad
(CdG).
Uso del asistente de estimación de carga útil
1. En la pestaña Instalación, en General, seleccione Carga útil.
2. En la pantalla de Carga útil, pulse Medición.
3. En el asistente de estimación de carga útil pulse Siguiente.
4. Siga estos pasos del Asistente de estimación de carga útil para establecer las cuatro
posiciones.
Para definir las cuatro posiciones es necesario mover el brazo robótico a cuatro posiciones
diferentes. La carga útil se mide en cada posición.
5. Una vez completadas todas las medidas, puede verificar el resultado y pulsar Finalizar.
NOTA
Siga estas directrices para optimizar los resultados de la estimación de carga útil:
• Asegúrese de que haya la mayor diferencia posible entre las posiciones PCH
• Realice las mediciones en un intervalo de tiempo breve
• Evite tirar de la herramienta o de la carga útil acoplada antes y durante la
estimación
• El montaje y el ángulo del robot se deben definir correctamente en la
instalación
25.3.4. Inercia
Configuración de valores de inercia
Puede seleccionar Usar matriz de inercia personalizada para definir los valores de inercia.
Pulse sobre los campos: IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ y IYZ para definir la inercia para la carga útil
seleccionada.
La inercia especificada en un sistema de coordenadas con el origen en el Centro de Gravedad
(CdG) de la carga útil y los ejes alineados con los ejes de la brida de la herramienta.
La inercia predeterminada se calcula como la inercia de una esfera con la masa especificada por el
usuario y una densidad de masa de 1g/cm
UR3e
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25. Pestaña Instalación
Manual de usuario
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