Tabla de contenido
24. Pestaña Programa
7. Cree una función de plano con la mismo orientación que la imaginada en el paso anterior.
8. Configure la orientación del PCH remoto copiando valores de la función de plano. La pose de
pieza deseada se mantiene mientras que se ejecuta la trayectoria de herramienta.
24.13.6. PCS de PCH remoto
El sistema de coordenadas de pieza (SCP) de PCH remoto se define como fijo en relación con la
brida de la herramienta de robot. Pulse en la varita en la pantalla de PolyScope para activar el
asistente para enseñar el SCP PCH remoto. Puede utilizar cualquiera de los métodos de
enseñanza descritos a continuación.
Configurar un SCP PCH remoto
Utilice este método si el SCP se puede configurar en la superficie de la pieza.
1. Utilice el movimiento libre para coger manualmente la pieza con la pinza.
2. Seleccione un PCH remoto para enseñar los puntos de referencia. Para una precisión alta,
configure temporalmente un PCH remoto exacto para completar este proceso de enseñanza.
3. Coloque el robot para que el PCH remoto toque el origen, la dirección del eje X positivo y del
eje Y positivo del SCP en la pieza.
4. Pulse Configurar para concluir el proceso de enseñanza. Los valores de posición y
orientación se completan automáticamente.
De lo contrario, utilice este método.
Manual de usuario
215
UR3e
Tabla de contenido
