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24. Pestaña Programa
24.8. Pestaña Gráficos
Es la representación gráfica del programa del robot en uso. La trayectoria del punto central de la
herramienta (PCH) se muestra en vista 3D, con los segmentos de movimiento en negro y los
segmentos de transición (transiciones entre segmentos de movimiento) en verde. Los puntos
verdes especifican las posiciones del PCH de cada punto de paso del programa. El dibujo 3D del
brazo robótico muestra la posición actual del brazo robótico, y la sombra del brazo robótico muestra
cómo tiene previsto el brazo robótico llegar al punto de paso seleccionado en la parte izquierda de
la pantalla.
Si la posición actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de seguridad, o la
orientación de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la herramienta
(consulte
22.11. Planos en la
página 139), se muestra una representación en 3D del límite cercano.
Cuando el robot esté ejecutando un programa, se deshabilitará la visualización de límites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que representa
la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot.
Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado del plano
en el que están activos los límites del modo Normal (ver
22.8. Modos de seguridad en la
página 138).
El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que
indica la orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona
permitida para la orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no esté cerca del límite, desaparecerá la representación 3D. Si
el PCH no respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo.
La vista 3D puede ampliarse y girarse para ver mejor el brazo robótico. Los botones de la parte
superior derecha de la pantalla pueden desactivar los distintos componentes gráficos en vista 3D.
El botón inferior activa/desactiva la visualización de los límites proximales.
UR3e
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