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25. Pestaña Instalación
25.15.2. Configurar la Posición de destornillador
1. En Configuración de atornillado, utilice el menú desplegable para seleccionar un PCH
previamente definido
y Orientación se definen de la forma siguiente:
• Configure la Posición como la punta de la herramienta destornillador donde entra en
contacto con el tornillo.
• Configure la Orientación de forma que la dirección Z positiva esté alineada con la
longitud de los tornillos que desee apretar.
Puede visualizar las coordenadas X, Y y Z del PCH seleccionado para confirmar que coincide
con la broca o la boca de la herramienta.
El nodo de programa Atornillado
dirección Z positiva del PCH seleccionado para seguir el tornillo y calcular distancias.
Los valores de Orientación típicos (en notación Vector de rotación [rad]) están ilustrados en la tabla
siguiente.
Eje de atornillado paralelo a la dirección Y
negativa de la brida de herramienta del robot
Eje de atornillado paralelo a la dirección Y
positiva de la brida de herramienta del robot
Eje de atornillado paralelo a la dirección X
positiva de la brida de herramienta del robot
Eje de atornillado paralelo a la dirección X
negativa de la brida de herramienta del robot
Eje de atornillado paralelo a la dirección Z
positiva de la brida de herramienta del robot
Manual de usuario
(consulte 25.2. Configuración de PCH en la
(consulte 24.12.8. Atornillado en la
239
página 221) donde Posición
página 207) utiliza la
Orientación
• RX: 1.5708 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
Orientación
• RX: -1.5708 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
Orientación
• RX: 0.0000 rad
• RY: 1.5708 rad
• RZ: 0.0000 rad
Orientación
• RX: 0.0000 rad
• RY: -1.5708 rad
• RZ: 0.0000 rad
Orientación
• RX: 0.0000 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
UR3e
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