Señales De Seguridad Ossd - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

21. Configuración de seguridad
La señal es baja cuando se haya activado el estado Parada de emergencia en el sistema de
seguridad por parte de la entrada Parada de emergencia de robot o Botón de parada de
emergencia. Para evitar los interbloqueos, si la entrada Parada de emergencia de sistema
activa el estado Parada de emergencia, no se emitirá la señal baja.
Robot en movimiento
La señal es baja si el robot está en movimiento, de lo contrario alta.
El robot no se detiene
La señal es alta cuando el robot está detenido o en el proceso de detención debido a una
parada de emergencia o una parada de seguridad. De lo contrario, el nivel lógico será bajo.
Modo reducido
La señal es baja cuando el brazo robótico está en modo Reducido o si la entrada de
seguridad está configurada con una entrada de modo Reducido y la señal está baja
actualmente. De lo contrario, la señal es alta.
Modo no reducido
Es lo contrario del modo Reducido anteriormente definido.
Origen seguro
La señal es alta si el brazo robótico se detiene en la posición Origen seguro configurada. De
lo contrario, la señal tendrá un nivel lógico bajo.
NOTA
Cualquier máquina externa que reciban el estado Parada de emergencia a través
del robot mediante la salida Parada de emergencia de sistema deben cumplir la
norma ISO 13850. Esto es especialmente necesario en las configuraciones donde
la entrada Parada de emergencia de robot se conecta a un dispositivo externo
Parada de emergencia. En estos casos, la salida Parada de emergencia de
sistema será alta cuando se libere el dispositivo externo Parada de emergencia.
Esto implica que el estado de parada de emergencia de las máquinas externas se
restablecerá sin que haga falta ninguna acción manual por parte del operador del
robot. Por lo tanto, para cumplir con las normas de seguridad, es necesario que
las máquinas externas exijan una acción manual con el fin de reanudar su
funcionamiento.
21.16.3. Señales de seguridad OSSD
Puede configurar la caja de control para impulsos OSSD cuando una salida de seguridad esté
inactiva/alta. Los impulsos OSSD detectan la capacidad de la caja de control para crear salidas
de seguridad activas/bajas. Cuando se activan los impulsos OSSD para una salud, se genera un
impulso bajo de 1 ms en la salida de seguridad cada 32 ms. El sistema de seguridad detecta
cuando se conecta una salida a un suministro y apaga el robot.
La ilustración a continuación muestra: el tiempo entre impulsos en un canal (32 ms), la duración
del impulso (1 ms) y el tiempo entre un pulso en un canal y un impulso en el otro canal 18 ms)
Manual de usuario 129 UR10e