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24. Pestaña Programa
• Las transiciones con MoverJ generan una curva suave en el espacio articular. Esto incluye
transiciones de MoverJ a MoverJ, de MoverJ a MoverL y de MoverL a MoverJ. La transición
genera una trayectoria más suave y rápida que los movimientos sin transición (see Figure
15.6). Si la velocidad y la aceleración se utilizan para especificar el perfil de velocidad, la
transición permanece dentro del radio de transición durante la transición. Si se utiliza el
tiempo en lugar de la velocidad y la aceleración para especificar el perfil de velocidad de
ambos movimientos, la trayectoria de transición sigue la trayectoria del MoverJ original.
Cuando ambos movimientos tienen restricciones de tiempo, utilizar transiciones no ahorra
tiempo.
• Transiciones en MoverL Cuando se realiza una transición en MoverL, la posición de la
transición sigue un arco circular a velocidad constante. La orientación se combina con una
interpolación suave entre las dos trayectorias. El robot puede desacelerar en la trayectoria
antes de seguir el arco circular para evitar aceleraciones muy altas (p. ej., si el ángulo entre
las dos trayectorias está cerca de 180 grados).
24.10.3. Punto de paso relativo
Se trata de un punto de paso con una posición dada y relacionada con la posición anterior del brazo
robótico, como por ejemplo, "dos centímetros a la izquierda". La posición relativa se define como la
diferencia entre las dos posiciones dadas (de izquierda a derecha).
Nota: posiciones relativas repetidas pueden sacar el brazo robótico de su espacio de trabajo.
La distancia aquí es la distancia cartesiana entre el PCH en las dos posiciones. El ángulo pone de
manifiesto cuánto cambia la orientación del PCH entre las dos posiciones. Para ser más precisos, la
longitud del vector de rotación que describe el cambio de orientación.
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