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24. Pestaña Programa
24.11. Nodos de programa avanzado
24.11.1. Bucle
Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se seleccione, los
comandos del programa subyacente se repiten hasta el infinito, un número determinado de veces o
siempre que la condición dada sea verdadera. Al repetir en bucle un número determinado de veces,
se crea una variable de repetición dedicada (denominada loop_1 en la imagen anterior), que se
puede usar en expresiones dentro del bucle. La variable de bucle cuenta desde 0 hasta N − 1.
Al repetir en bucle usando una expresión como condición final, PolyScope proporciona una opción
para evaluar continuamente dicha expresión, de modo que el bucle puede interrumpirse en
cualquier momento durante su ejecución, en vez de solo detrás de cada iteración.
24.11.2. If
Los comandos If e If...Else cambian el comportamiento del robot en base a las entradas de
sensores o valores de variables.
Manual de usuario
185
UR3e
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