23. Pestaña Programa
tamaño de radio de transición menor cierra el giro de ruta. Un tamaño de radio de transición
mayor suaviza el giro de ruta. Los puntos de paso PCHR se enseñan moviendo físicamente el
brazo robótico hasta una posición deseada.
Enseñar puntos de paso de PCHR
1. En la pestaña Programa, introduzca un nodo PCHRMoverP.
2. En el nodo RTCPMoverP, pulse Configurar para que aparezca la pantalla Mover.
3. En la pantalla Mover, utilice Modo de enseñanza o Colocar para colocar el robot en la
configuración que desee.
4. Pulse la marca verde para validar.
Configurar un punto de paso de PCHR
Utilice transiciones para permitir al robot transicionar suavemente entre dos trayectorias. Pulse
Usar radio de transición compartido o pulse Transición con radio para configurar el radio de
transición para un punto de paso desde un RTCPMoverP.
NOTA
Un nodo de tiempo físico (p. ej., Mover, Esperar) no se puede utilizar como una
subclase de un nodo PCHRMoverP. Si se añade un nodo no compatible como
subclase de un nodo PCHRMoverP, el programa no puede validar.
Manual de usuario
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UR10e