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24. Pestaña Programa
Aunque la expresión en sí puede modificarse como texto, el editor de expresiones tiene varios
botones y funciones para introducir símbolos especiales, tales como * para multiplicación y ≤ para
inferior o igual a. El botón del símbolo del teclado de la parte superior izquierda de la pantalla sirve
para cambiar a edición de texto de la expresión. Todas las variables definidas pueden encontrarse
en el selector Variable, mientras que los nombres de los puertos de entrada y salida pueden
encontrarse en los selectores Input y Output. En Function se incluyen algunas funciones
especiales.
Al pulsar el botón Ok, se comprueba la expresión en busca de errores gramaticales. El botón
Cancel sale de la pantalla sin aplicar ningún cambio.
Una expresión puede ser así:
digital_in[1] True and analog_in[0]<0.5
24.4. Inicie un programa desde un nodo seleccionado
Cuando el robot se encuentre en modo manual
(consulte 21.1. Modos operativos en la
página 129),
Reproducir desde selección permite iniciar un programa desde un nodo seleccionado. Reproducir
desde el principio ejecuta un programa normalmente. La opción Reproducir desde selección está
desactivada si no se puede ejecutar un programa desde un nodo particular. Reproducir desde
selección no se puede activar con una subtarea dado que las tareas siempre empiezan desde el
principio.
24.4.1. Utilizar Reproducir desde selección
Pulse Reproducir y seleccione Reproducir desde selección para ejecutar un programa desde un
nodo en el árbol de programa.
UR3e
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