Límites De Eje; Planos - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

21. Configuración de seguridad
ADVERTENCIA
Las tolerancias son específicas a la versión de software. Actualizar el software
puede cambiar las tolerancias. Consulte las notas de la versión para información
sobre cambios en la versión del software.
21.10. Límites de eje
Los límites de junta le permiten restringir movimientos de junta de robot individuales en el
espacio de junto, es decir, posición rotacional de junta y velocidad rotacional de junta. Existen
dos opciones de límites de eje: Velocidad máxima y Rango de posiciones.
El intervalo de posición de la Muñeca 3 es ilimitado de manera predeterminada. Cuando utilice
cable acoplados al robot, primero debe desactivar la casilla Rango sin restricción para muñeca 3
para evitar tensión en el cable y paradas de protección.
1. La velocidad máxima define la velocidad angular máxima de cada junta.
2. El rango de posición es donde define el rango de posiciones para cada junta. De nuevo, los
campos de entrada para el modo reducido están desactivados si no se ha configurado un
plano de seguridad o una entrada configurable para activarlos. Este límite habilita la
limitación del eje blando de seguridad del robot.

21.11. Planos

Manual de usuario 119 UR10e