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24. Pestaña Programa
Añadir un movimiento de dirección
1. En Básico, pulse Dirección para añadir un movimiento lineal a su árbol de programa.
2. En el campo Dirección, en la sección Función, defina el movimiento lineal.
Parar un movimiento de dirección
1. En el campo Dirección, toque el botón Añadir hasta para definir y añadir los criterios de
parada a su árbol de programa.
Puede añadir ajustes de Vector de dirección para Velocidad de la herramienta y Aceleración de la
herramienta para definir la dirección del vector para movimientos lineales, lo que permite usos
avanzados como:
• definir movimiento lineal en relación con múltiples ejes de función
• calcular la dirección como expresión matemática
Los Vectores de dirección definen una expresión de código personalizado que se resuelve en un
vector de unidad. Por ejemplo, los vectores de dirección [100,0,0] y [1,0,0] tienen exactamente el
mismo efecto en el robot; utilice el control deslizante de velocidad a lo largo del eje X a la velocidad
deseada. Los valores de los números en el vector de dirección solo se tienen en cuenta en relación
con los demás.
24.10.6. Hasta
El nodo de programa Hasta define un criterio de parada de un movimiento. El robot se mueve por
una ruta y para cuando detecta contacto. En el árbol de programa, puede añadir nodos Hasta en
Nodos de dirección y Nodos de punto de paso Puede añadir varios criterios de parada a un único
movimiento. El movimiento se para cuando se cumple la primera condición Hasta.
Manual de usuario
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UR3e
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