Tabla de contenido
24. Pestaña Programa
completa donde haga falta una fuerza perpendicular al movimiento del PCH.
Cuando el brazo robótico no se está moviendo: si se entra en modo de fuerza con el brazo
robótico quieto, no habrá ejes conformes hasta que la velocidad del PCH sea superior a cero.
Si posteriormente, aún en modo de fuerza, el brazo robótico vuelve a estar quieto, el marco
de tarea tendrá la misma orientación que la última vez que la velocidad del PCH fue mayor
que cero.
En estos tres últimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo de ejecución en la pestaña
Gráficos (consulte
24.8. Pestaña Gráficos en la
modo de fuerza.
24.12.4. Selección de valores de fuerza
• El valor de fuerza o de par de torsión se puede definir para ejes conformes, y el brazo robótico
ajusta su posición para alcanzar la fuerza seleccionada.
• Para los ejes no conformes, el brazo robótico seguirá la trayectoria definida por el programa.
En el caso de parámetros traslacionales, la fuerza se especifica en Newtons [N] y en el de
rotatorios, el par se especifica en Newton metros [Nm].
NOTA
Debe realizar lo siguiente:
• Use la función de script get_tcp_force() en una SubTarea separada para
leer la fuerza y el par de torsión actuales.
• Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de presión actuales son inferiores
a los solicitados.
24.12.5. Límites de velocidad
Se puede configurar la velocidad cartesiana máxima para los ejes conformes El robot se mueve a
esta velocidad en control de fuerza, siempre que no entre en contacto con un objeto.
24.12.6. Ajustes de fuerza de prueba
El botón de encendido/apagado, etiquetado como Prueba, alterna la función del botón Movimiento
libre en la parte trasera de la Consola portátil entre modo de movimiento libre normal y prueba del
comando de fuerza.
Cuando el Botón Prueba está accionado y se pulsa el botón Movimiento libre de la parte trasera de
la consola portátil, el robot actúa como si el programa hubiera alcanzado este comando de fuerza y,
de esta forma, pueden verificarse los ajustes antes de ejecutar realmente todo el programa. Esta
posibilidad es útil, sobre todo, para verificar que se hayan seleccionado correctamente las fuerzas y
los ejes adaptables. Simplemente hay que sostener el PCH del robot con una mano y pulsar el
botón Movimiento libre con la otra, y ver en qué direcciones puede o no puede moverse el brazo
robótico.
Manual de usuario
página 164), cuando el robot está funcionando en
205
UR3e
Tabla de contenido
