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4. Interfaz mecánica
Al calcular la masa de la carga útil en una aplicación de carga y descarga, por ejemplo, tenga en
cuenta tanto el agarre como el objeto manipulado por la pinza.
Payload [kg]
4
3
2
1
0
5.3:
La relación entre la carga útil nominal y la compensación del centro de gravedad.
4.4.1. Incercia de la carga
El robot puede usarse con cargas de alta incercia. El software de control ajusta las aceleraciones
automáticamente si introduce correctamente lo siguiente en PolyScope
útil en la
página 184):
• Masa de la carga
• Centro de gravedad
• Incercia
Puede usar el URSim para evaluar las aceleraciones y tiempos de ciclo de los movimientos del
robot con una carga determinada.
Manual de usuario
100
200
29
300
Compensación del centro de gravedad [mm]
(vea:24.10.14. Fijar la carga
400
UR3e
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