Punto De Paso Relativo - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa
(see Figure 15.6). Si la velocidad y la aceleración se utilizan para especificar el perfil
de velocidad, la transición permanece dentro del radio de transición durante la transición.
Si se utiliza el tiempo en lugar de la velocidad y la aceleración para especificar el perfil de
velocidad de ambos movimientos, la trayectoria de transición sigue la trayectoria del
MoverJ original. Cuando ambos movimientos tienen restricciones de tiempo, utilizar
transiciones no ahorra tiempo.
• Transiciones en MoverL Cuando se realiza una transición en MoverL, la posición de la
transición sigue un arco circular a velocidad constante. La orientación se combina con una
interpolación suave entre las dos trayectorias. El robot puede desacelerar en la trayectoria
antes de seguir el arco circular para evitar aceleraciones muy altas (p. ej., si el ángulo
entre las dos trayectorias está cerca de 180 grados).

23.10.3. Punto de paso relativo

Se trata de un punto de paso con una posición dada y relacionada con la posición anterior del
brazo robótico, como por ejemplo, "dos centímetros a la izquierda". La posición relativa se define
como la diferencia entre las dos posiciones dadas (de izquierda a derecha).
Nota: posiciones relativas repetidas pueden sacar el brazo robótico de su espacio de trabajo.
La distancia aquí es la distancia cartesiana entre el PCH en las dos posiciones. El ángulo pone
de manifiesto cuánto cambia la orientación del PCH entre las dos posiciones. Para ser más
precisos, la longitud del vector de rotación que describe el cambio de orientación.
Manual de usuario 157 UR10e