Propiedades De Herramienta; E/S; Señales De Entrada - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

21. Configuración de seguridad
está activo cuando el sistema de seguridad se encuentra en modo Normal así como cuando
está en modo Reducido.
Puede restablecer los valores a los predeterminados o deshacer la configuración de la dirección
de herramienta volviendo a ajustar la función de copa a \q{Indefinido}.

21.15.2. Propiedades de herramienta

Por defecto, la herramienta apunta en la misma dirección que el eje Z de la brida de salida de la
herramienta. Esto se puede modificar especificando dos ángulos:
Ángulo de inclinación: cuánto inclinar el eje Z de la brida de salida hacia el eje X de la brida de
salida
Ángulo de toma: cuánto rotar el eje Z inclinado alrededor del eje Z original de brida de salida.
De forma alternativa, el eje Z de un PCH se puede copiar seleccionando ese PCH en el menú
desplegable.

21.16. E/S

Las E/S están dividas en entradas y salidas y emparejadas para que cada función proporcione
una Categoría 3 y E/S PLd.
21.16.1. Señales de entrada
Las siguientes funciones de seguridad se pueden utilizar con las señales de entrada:
Parada de emergencia del sistema
Es un botón de parada de emergencia alternativo al de la consola portátil, que ofrece la
misma funcionalidad si el dispositivo cumple con ISO 13850.
Modo reducido
Se pueden aplicar todos los límites de seguridad ya sea en modo Normal o en modo
Reducido (consulte
señal baja enviada a las entradas provoca que el sistema de seguridad cambie a modo
Reducido. El brazo robótico reduce la velocidad para cumplir el conjunto de límites del modo
Manual de usuario
21.8. Modos de seguridad en la página 118). Cuando se configura, una
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